Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 409

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX Electric Drives | Bosch Rexroth AG 377/789
and Controls
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Abb.18-3: Beispiel 5- und 6-Achstransformation
Raumkoordinaten oder eine Untermenge von ihnen werden mit der Program‐
mierung einer entsprechenden Achstransformation aktiv (z.B. 5-Achs-, 6-
Achs-, Stirnseitentransformation).
Beispiel:
5-Achs-Fräsmaschine mit 5-Achstransformation
Die 5-Achstransformation transformiert zwischen den Maschinenkoordinaten:
X, Y, Z, B, C, U, V, W
und den Werkstückkoordinaten:
x, y, z, phi, theta, U, V, W
Das bedeutet, dass zwischen den MCS-Koordinaten (X,Y,Z,B,C) undden
Raumkoordinaten (x, y, z, phi, theta) ein echter transformatorischerZusam‐
menhang besteht. Die MCS-Koordinaten (U, V, W) werden ohneTransformati‐
on als „sonstige Werkstückkoordinaten" in die Werkstückkoordinaten über‐
nommen (siehe auch Kap. 12.5 "Achsen und Koordinaten im Kanal " auf Seite
258).
18.2.2 Eulerwinkel
Ein Werkzeug, ein Laser oder ein Schneidwerkzeug sollen im Raum irgendeine
Orientierung erhalten. Beispielsweise sollen die Richtungen der Hauptachsen
(xt, yt, zt) eines nicht rotationssymmetrischen Werkzeugs (z.B. Greifer) bezüg‐
lich der Hauptachsen (x, y, z) des Programmkoordinatensystems definiert
werden.
Mit Hilfe von drei Eulerwinkel (phi), (theta) und (psi) kann diese
Orientierung für Koordinatensysteme und Werkzeuge vorgegeben werden.