Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 583

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
1. Auswahl und Aktivieren der zu kalibrierenden Achstransformation (z.B.
COORD(3))
2. Kalibrierdatei zum Schreiben öffnen
3. Verwendete Koordinaten und Achsen in die Datei schreiben
(#1, #2, #3)
4. Messpunkte (Koordinatensollwerte
positionen
in Zeile #11 und
Ist die Transformation mehrdeutig, wird an Stelle von #12 der Eintrag #22
benutzt. Die angefahrene Achsposition kann mit dem CPL-Be‐
fehl SPOS erfragt werden.
5. Messdatei schließen.
6. Ermitteln der aktuellen Konfigurationsparameter mit (ATGET(LENPAR!)).
7. Zu optimierende Einzelparameter als Bitmaske in LENPARMASK% ab‐
legen.
8. Starten der Kalibrierrechnung mit (ATCAL(„CalibData.txt",LENPAR!,LEN‐
PARMASK%))
9. Die berechneten Daten werden in der Variablen LENPAR!(1,..,16) zu‐
rückgeliefert.
10. Gegebenenfalls Plausibilitätspräfung der Parameter durchführen. Hier
kann ggf. eine Limitierung der Parameter durchgeführt werden.
11. Schreiben der neuen Daten (N.. ATPUT(LENPAR!) in die Maschinenpa‐
rameter 103000140.
12. Kalibrierzyklusende
13. Systemgrundstellung durchführen
Danach ist das Kalibrieren beendet. Die neuen Daten stehen im MP 103000140
der benutzten Achstransformation.
Beispiel:
Kalibrierzyklus: kardanische 5-Achstransformation 3232211.
Die Achskonfiguration im Kanal ist {Xa, Ya, Za, U, V, W, B ,C}.
Durch die Transformation werden die Achsen {Xa, Ya, Za, B ,C} in die Koordi‐
naten {x, y, z, phi, theta} transformiert.
An jedem Messpunkt werden die Koordinatenpositionen x, y, und z gemessen.
Für die zu optimierenden Parameter wird eine permanente Variable @LEN‐
PAR!(16) angelegt.
Optimiert werden die Parameter 1, 4, 5, 6 und 7.
Der Zyklus generiert eine Kalibrierdatei Calib.txt, die wie das Beispiel 2 (siehe
Abb. 19-185 "" auf Seite 549) aufgebaut ist.
Kalibrierzyklus-Programm CalibDirect.cnc zum Kalibrieren:
000 DIM AXPOS!(5)
N10 X0Y0Z0 B170 C-180 F10000 G1
;
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
) anfahren und Koordinaten‐
messen.
in Zeile #12 eintragen.
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Achstransformation