Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 576

544/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Achstransformation
Berechnung eines optimalen Para‐
metersatzes:
and Controls
Basis eines einzigen Messzyklus durchzuführen. Struktur und Beispiele von
Kalibrierzyklen sind im Kapitel „Kalibrierzyklus" beschrieben.
Die Optimierungsrechnung der Konfigurationsparameter erfolgt mit dem NC-
Befehl ATCAL ( AxisTransformationCALibration)
ATCAL(<CalibFile>,<LenParamVar>,<LenParamMaskVar>[,<Re-
sultVar>][,n])
Die Parameter haben folgende Bedeutung:
CalibFile
Name der Kalibrierdatei, in der die Koordinatenwerte
nenfalls die Achswerte
ohne Pfadangabe übergeben werden. Bei fehlender Pfadangabe gilt der in den
Maschinenparametern eingestellte Unterprogrammsuchpfad. Der Aufbau der
Kalibrierdatei ist in Abschnitt „Kalibrierdatei" beschrieben.
LenParamVar
Gibt den Namen eines CPL-Variablen-Arrays an, in den die ATCAL-Logik die
optimierten Längen- und Winkelparameter ablegt. Die Variable muss den CPL-
Typ DOUBLE und die Dimension >= 16 haben. Die Werte haben die gleiche
Einheit wie der Maschinenparameter 1030 00 40.
Beispiele:
(i) Als permanente Variable (Eintrag in wmhperm.dat)
DEF DOUBLE @LENPARAM(16)
(ii) Als globale Variable im Kalibrierzyklus
DIM #LENPARAM!(16)
(iii) Als lokale Variable im Kalibrierzyklus
DIM LENPARAM!(16)
Abb.19-173: LenParamVar - Beispiele
LenParamMaskVar
Gibt den Namen einer CPL-Variablen an, in der eine Bitmaske für die zu opti‐
mierenden Einzelparameter LENPARAM abliegt. Die Variable hat den CPL-
Typ INT.
Beispiel:
LENPARMASK% = 1+2+4+16:
ATCAL("CalFile",LENPARAM!,LENPARMASK%)
ResultVar
Diese Variable kann optional angegeben werden. Sie ist vom Typ DOUBLE
und hat die Dimension >= 4. Nach dem Aufruf von ATCAL beinhaltet sie die
Werte der Gütefunktion und die maximale Soll-Ist-Abweichung. Es kann eine
lokale, globale oder permanente Variable benutzt werden. Im Einzelnen gilt:
ResultVar(1):
Wert der Gütefunktion
mierten Parametersatz
Die Einheit ist mm.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
oder abliegen. Der Dateiname kann mit oder
REM Parameter 1, 2, 3 und 5 optimieren
vor der Optimierung, also mit dem nicht opti‐
.
0
, und gegebe‐