Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 624

592/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Technologien
and Controls
Eigenschaften
● Die Übergänge am Spline-Start- und -Endpunkt sind c
Überfahren mit konstanter Bahngeschwindigkeit treten keine Achsbe‐
schleunigungssprünge auf.
● Es kann eine maximale Abweichung e der Spline-Kontur von der Ecke
angegeben werden (s. Abbildung „Eckenrunden bei Vorgabe einer maxi‐
malen Toleranz"). Die Steuerung erzeugt dann einen symmetrischen
Spline der eine Strecke l vor der Ecke (auf demVoreckensatz) beginnt und
nach derselben Strecke hinter der Ecke (auf dem Nacheckensatz) endet.
Ist eine der beiden Eckenkonturenzu kurz, wird sowohl die Vor- als auch
die Nacheckenstrecke auf eingemeinsames Maß l gekürzt. l bleibt immer
kleiner oder gleich als die Hälfte der kürzeren der beiden Eckenkonturen,
d. h., l ≤ ½min (S
Nacheckensatzes.
● Wahlweise können an Stelle einer Toleranz e Vor- und Nacheckenstre‐
cken l bzw. l auf den ursprünglichen Konturen angegeben werden (s.
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Abbildung „Eckenrunden bei Vorgabe einer Vor- und Nacheckenstrecke
l bzw. l ").
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● Das Verrunden erfolgt bei jedem nicht tangentialen Konturübergang, des‐
sen Konturknick a einen einstellbaren MP-Wert überschreitet. Betrachtet
werden hierbei alle (bis zu 8) Vorschub bildenden Koordinaten des Ka‐
nals.
● Das Verrunden erfolgt bei jedem Konturtyp.
Abb.20-49: Eckenrunden bei Vorgabe einer maximalen Toleranz
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
, S ) , mit den Bahnlängen S
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2 -stetig, d. h., beim
und S des Vor- bzw.
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