Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 425

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Programmierung der Orientie‐
rungsbewegung des Orientie‐
rungsvektors:
Orientierungsbewegung des Orien‐
tierungsvektors:
N60 O1(0,0,[3/PIHQ],[-2/PIHC])O3(1,0,[(-3+PIH)
/PIHQ],[(2-PIH)/PIHC])
N70 O(0,1,0) ;Normale Vektororientierung
N80 G1
N90 Coord(0)
Abb.18-16: Programmierung des Orientierungsvekors mit Spline
Das gemeinsame Nenner-Polynom (DN) gilt nicht für die Vektor‐
orientierung (siehe
389 ).
ROTAX(<u >,<u >,<u >) O(<β>)
x y z
- oder -
ROTAX(< >,< >) O(<β>)
u u
Abb.18-17: Programmierung der Orientierungsbewegung des Orientierungsvektors
Eine Bewegung des Orientierungsvektors entspricht einer Bewegung der
Werkzeug-Längsachse um ihren TCP.
Folgende Größen sind beteiligt:
Anfangsorientierungsvektor
● :
Endorientierungsvektor
● :
Drehachse
● :
● β: Drehwinkel
Um eine Orientierungsbewegung von einem Ausgangszustand des Orientie‐
rungsvektors auszuführen, sind folgende Größen vorzugeben:
Orientierungsbewegung durch Vorgabe des Endorientierungsvektors
● Der Endorientierungsvektor
nativen programmiert.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Kap. 18.3.3 "Vektororientierung " auf Seite
ROTAX(..) definiert die Orientierung der Drehach‐
se, um die der Orientierungsvektor dreht. Die Rich‐
tung kann in kartesischen Vektorkomponenten u
u ,u oder in Polarkoordinaten
y z
werden. Die Programmierung von ROTAX(..) ist
nur absolut möglich.
O(..) definiert den Winkel β, um den der Anfang‐
soρientierungsvektor um die Drehachse dreht.
Programmierung von O(..) ist nur inkremental und
in Grad möglich.
β kann beliebige Werte annehmen, d. h., es sind
auch mehrere Umdrehungen möglich.
Beispiel: ROTAX(0,45) O(720)
wird mit einer der drei obigen Alter‐
393/789
,
x
, angegeben
u u
: