Vektororientierung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Drehgeschwindigkeit des Orientie‐
rungstensors:
Besonderheiten:
18.3.3

Vektororientierung

Funktion
● Der Anfangsorientierungstensor
Drehachse mit dem Winkel β gedreht.
● Die Orientierung der Drehachse wird mit „kartesischen Komponenten"
oder „Polarkoordinaten" des Bezugskoordinatensystems mit Hilfe der
Funktion ROTAX (..) programmiert.
● Bewegungen des Orientierungstensors wird mit der Funktion ROTAX(...)
O(..) erzeugt.
Beispiel:
ROTAX(...) O(360) dreht den Anfangsorientierungstensor
1 Umdrehung weit auf seine ursprüngliche Position. Der programmierte
Drehwinkel wird generell als inkrementaler Wert interpretiert.
● Durch positive und negative Drehwinkel lässt sich der gewünschte Dreh‐
sinn erzeugen.
Die TCS-Koordinaten
bewegung im Allgemeinen eine Kegelfläche um die Drehachse
Ausnahme:
steht parallel zu ,
che.
Die Drehgeschwindigkeit des Orientierungstensors hängt davon ab, ob neben
der Orientierungsbewegung eine TCP-Bewegung stattfindet oder nicht:
1. TCP- und Orientierungsbewegung:
Der programmierte Vorschub bezieht sich ausschließlich auf dieTCP-Be‐
wegung. Die Orientierungsbewegung wird synchron „mitgeschleppt".
2. Reine Orientierungsbewegung:
Der programmierte Vorschub ist die Winkelgeschwindigkeit derDrehzei‐
gerbewegung um die Drehachse
Bewegungen von weiteren Achsen ohne TCP-Anteil werden synchron
„mitgeschleppt". Wird bei der Vorschubprogrammierung neben F noch
OMEGA programmiert, so entspricht die Winkelgeschwindigkeit dem
OMEGA-Wert.
Singularität der Bewegung des Orientierungstensors:
Das Auftreten von Singularitäten hängt von der verwendeten Achstransforma‐
tion ab. z.B. tritt bei der 6-Achstransformation vom Typ 3333301 eine Singula‐
rität auf, wenn der Orientierungstensor zu einer Position von ±90°für die mittlere
der drei Rundachsen führt.
Nicht stetige Orientierungsbewegungen an dieser Stelle werden durch auto‐
matisches Einfügen eines NC-Satzes überbrückt (siehe auch
"Vektororientierung " auf Seite
Die Orientierung eines rotationssymmetrischen Werkzeugs wird mit den ersten
beiden Orientierungskoordinaten phi (
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
wird um die programmierte
, , beschreiben während der Orientierungs‐
, . Dann wird die Kegelfläche zu einer Kreisflä‐
.
389).
) und theta (
389/789
genau
.
Kap. 18.3.3
) programmiert. Durch