Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 413

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
3. Drehung um die alte Z-Koordinate des Ausgangskoordinatensystems mit
Winkel (phi).
Damit ist das Zielkoordinatensystem erreicht.
Bei dieser Variante lassen sich die Eulerwinkel sofort ablesen:
(theta): Breitengrad von z
(phi): Längengrad von z
(psi): Abweichung von x
Beispiel:
Greiferwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation).
Zur besseren Übersicht ist das Werkzeugkoordinatensystem auf den Nordpol
des Programmkoordinatensystems verschoben.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
vom Nordpol aus gesehen
t
t
von der Südrichtung
t
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