Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 173

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Restriktionen
Zur Inbetriebnahme dieser Antriebsfunktion muss:
● eine Kreisbahn mit maschinentypischem Radius (ist selbst festzulegen)
bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten durchfahren und die zur opti‐
malen Korrektur erforderlichen Pulshöhen ermittelt werden.
Die ermittelten Wertepaare von Geschwindigkeit und erforderlicher Puls‐
höhe können im Servodyn-Antrieb unter den SERCOS-Parametern
P-0-0539 (Geschwindigkeitstabelle Drehzahlpuls) und P-0-0540 (Pulsta‐
belle Drehzahlpuls) abgelegt werden (max. 20 Wertepaare).
● der verwendete Kreisradius in P-0-0537 (Bezugsradius Bahngeschwin‐
digkeit) abgelegt werden.
● die Pulsfläche empirisch ermittelt und in P-0-0538 (Pulsfläche Drehzahl‐
puls) gespeichert werden.
Die Pulsfläche (= Pulshöhe * Abtastschritte) bleibt für unterschiedliche
Geschwindigkeiten nahezu konstant und benötigt deshalb nur für eine
einzige Geschwindigkeit ermittelt zu werden.
Die zur Korrektur erforderliche Pulshöhe und die Anzahl der benötigten Ab‐
tastschritte sind abhängig von Radius und Vorschubgeschwindigkeit (Bahnge‐
schwindigkeit). Da der Antrieb weder den Radius, noch die Bahngeschwindig‐
keit eines aktuell gefahrenen Kreisabschnittes kennt, werden diese
Informationen NC-seitig verrechnet, normiert und das Ergebnis zyklisch an den
Antrieb in Form des „normierten Kreisvorschubes" (P-0-0536: Bahngeschwin‐
digkeit normiert) übertragen. Dazu muss der SERCOS-Parameter P-0-0536 in
die Konfigurationsliste des MDT-Telegramms (S-0-0024) mit aufgenommen
werden.
Berechnung des „normierten Kreisvorschubes" in der NC:
V = V x (P-0-0537 / R)
norm Bahn
V normierter Kreisvorschub
norm
Der Wert wird für die an der Kreisbahn beteiligten Achsen
(Haupt- und Nebenachse) getrennt berechnet, ist nur während
der Kreisbahn aktiv und wird am Ende des Kreises genullt.
V aktuelle Bahngeschwindigkeit
Bahn
R programmierter Radius
P-0-0537 Bezugsradius
Wird von der NC aus den beteiligten Antrieben gelesen (in
SERCOS-Phase 4).
Abb.7-47: Berechnung des normierten Kreisvorschubes in der NC
Anhand des normierten Kreisvorschubes kann jetzt der Antrieb aus den, bei
der Inbetriebnahme ermittelten Wertepaaren (Geschwindigkeit, Pulshöhe;
P-0-0539, P-0-0540), die zur Korrektur erforderliche Pulshöhe bestimmen. Ist
für die aktuelle Bahngeschwindigkeit kein Wertepaar vorhanden, wird die er‐
forderliche Pulshöhe vom Antrieb per Linearinterpolation errechnet.
Aus der Pulshöhe ermittelt die Antrieb schließlich die Anzahl von Abtastschrit‐
ten, die zum linearen Abbau des Korrektur-Drehzahlimpulses erforderlich sind
(Abtastschritte = Pulsfläche / Pulshöhe).
● Aktive Achstransformationen sind nicht erlaubt.
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Kompensation mechanischer Ungenauigkeiten
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