Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 394

362/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Bahnbewegung
17.2.7 Spline programmieren
Beschreibung
<Id>
Parametrisie‐
rung
1 = äquidistant
Spline-Typ
2 = chordal
3 = zentripetal
0 0
1 1, 2, 3
2 1, 2, 3
3 1, 2, 3
and Controls
Der Orientierungsvektor muss nicht auf „Eins" normiert werden, d. h., LENGTH
bleibt unberücksichtigt. Im MTX-Format sieht obiges Postprozessor NC-Pro‐
gramm wie folgt aus:
SplineDef(3103,x,y,z,O)
Coord(1)
G1 <P0>
G06 <P1> PL<dk0> PW<w1>
F..
<P2> PL<dk1> PW<w2>
<P3> PL<dk2> PW<w3>
..
<Pn> PL<dkn-1> PW<wn>
G1 <Pn+1>
Funktion
Alle verwendbaren Splines können im Programm parametriert werden mit:
SplineDef(<Id>,<Members>)
Die Tabelle zeigt eine Übersicht der vorhandenen Möglichkeiten:
Tangentenberech‐
nung
1=Bessel
Grad
2=Akima
3=Sehnen
0 1, .., 5
1, 2, 3 3
0 3
0 1, .., 5
Abb.17-30: Spline programmieren
Restriktionen
Folgende Funktionen können nicht mit Splines programmiert werden:
● Tensororientierung: dies betrifft sowohl die Tensorsyntax Ox(..),Oy(..) und
Oz(..) als auch die Eulerwinkel phi, theta, psi.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
;B-Spline für x, y, z und O
;Auswahl 5-Achstrafo mit Vektororientierung
;Anfahren des Startpunkts der Nurbs-Sequenz
;Spline ein, PL<dk0> kann weggelassen werden
;PL<dk1> kann weggelassen werden
;Spline aus, ggf. ist Pn+1 = P0 der nächsten Nurbs-
Sequenz
Bedeutung
Monom-Spline mit Koeffizienten‐
programmierung
C 1 -stetiger lokaler kubischer Spline
aus vorgegebenen Punkten mit un‐
terschiedlicherTangentenberech‐
nung an den Satzübergängen
C -stetiger globaler kubischer Spli‐
2
ne aus vorgegebenen Punkten.
B-Spline und NURBS aus vorgege‐
benen Kontrollpunkten, Knoten‐
spanne PL und Punktgewichten PW
Empfohlene Kombinatio‐
nen
Beispiel: kubischer Spline
SplineDef(<Id>,<Mem‐
bers>)
SplineDef(3)
SplineDef(1213,...)
SplineDef(2203,...)
SplineDef(3103,...)