Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 495

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Ausgangsgrößen im MCS: X,Y,Z,R2,R1
Eingangsgrößen im BCS: x, y, z,
Die verteilte 5-Achstransformation (RLLLR) besitzt drei Linearachsen (X, Y, Z)
und zwei rotatorische Achsen (R1, R2).
Die rotatorischen Achsen R1 und R2 können sowohl Endlos- als auch Rund‐
achsen sein.
Sie kommt an der Wirkstelle 2 zum Einsatz, d. h.; sie wirkt zwischen dem Ma‐
schinenkoordinatensystem MCS = (X,Y,Z,R2,R1) und dem Basiskoordinaten‐
system BCS = (x, y, z, , ).
Abb.19-79: RLLLR (mit Rundtisch)
Die Achsanordnung der verteilten 5-Achstransformation hat bzgl. der Beteili‐
gung der Achsen an der Werkzeug- und Werkstückbewegung verschiedene
Varianten (siehe vorherige Abbildung):
● Das Werkzeug wird durch die linearen Achsen X, Y, Z und durch die
Rundachse R2 (Typ B-Achse), die das Werkzeug um die Y-Achse
schwenkt, bewegt.
● Alternativ zu der obigen Achsanordnung kann die Rundachse R2 das
Werkzeug um die X-Achse schwenken (Typ A-Achse). Das Werkstück
wird von der Rotationsachse R1 = C-Achse (Rundtisch) gedreht.
● Die Z-Achse des Rundtisches steht in der Referenzlage parallel zur Werk‐
zeuglängsachse. Das mit dem Werkstück verbundene BCS wird von der
Rotationsachse R1 gedreht (siehe folgende Abbildung).
Zu diesen Achsanordnungen existiert noch eine weitere Variante:
● Das Werkzeug wird durch die linearen Achsen Y, Z und durch die Rund‐
achse R2 = B-Achse, die das Werkzeug um die Y-Achse schwenkt,
bewegt.
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and Controls
Achstransformation
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