Konfigurierung Von Achstransformationen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Wirkstelle AT1:
Wirkstelle AT2:
19.1.5

Konfigurierung von Achstransformationen

● Eine Wirkstelle wird indirekt durch die entsprechende Transformation
festgelegt und kann daher nicht programmiert werden.
Eine Achstransformation an der Wirkstelle AT1 transformiert zwischen dem
Achskoordinatensystem (ACS) und einem fest mit dem Maschinenkörper ver‐
bundenem kartesischen Maschinenkoordinatensystem (MCS). Eine AT1 ist bei
Maschinenkinematiken ohne kartesische Achsanordnung wie z.B. Stabkine‐
matiken notwendig .
Zur Zeit sind dies die folgenden Achstransformationen an AT1:
● Bipod-Transformation (Typ: 2121001, 3131001)
● SCARA-Transformation (Typ: 2103011)
● Nichtorthogonale Achsen (Typ: 2020001, 2020002, 3030001)
Wird einer der oben angeführten Typen im NC-Programm aktiviert, plaziert sich
die entsprechende Achstransformation automatisch auf die Wirkstelle AT1.
Einer Achstransformation an AT1 kann eine geeignete Achstransformation AT2
(zwischen MCS und BCS) nachgeschaltet werden.
Beispiel:
Die Greiferkoordinaten (x, y, z, , ) eines SCARA-Roboters (AT1) werden mit
Hilfe der 5-Achstransformation (AT2) programmiert.
Eine Achstransformation an der Wirkstelle AT2 transformiert zwischen dem
Maschinenkoordinatensystem MCS und dem Basis-Werkstückkoordinatensys‐
tem BCS (= WCS(1)).
Zur Zeit sind dies die folgenden Achstransformationen an AT2:
● Stirnseitentransformation (Typ : 2011001)
● Zylindermantel-Transformation (Typ: 3021001, 3021002)
● 5-Achstransformation LLLRR (Typ: 3232201, 3232101, 3032101)
● 5-Achstransformation RLLLR (Typ: 3232202)
● 5-Achstransformation RRLLL (Typ: 3232203)
● 5-Achstransformation LLLRR-Kardanisch (Typ: 3232211)
● 6-Achstransformation LLLRRR (Typ: 3333301, 3033101)
Wird einer der oben angeführten Transformationstypen im NC-Programm ak‐
tiviert, platziert sich die entsprechende Achstransformation automatisch auf die
Wirkstelle AT2. Je nach Maschinenkinematik muss einer AT2 eine AT1 vorge‐
schaltet sein (s. Beispiele in
teme " auf Seite 251), die kartesische Koordinaten im MCS zur Verfügung stellt.
Mittels des MP 103000140 „Systemachsen/-koordinaten der Transformation"
werden die Eingangsgrößen für die Vorwärtstransformation festgelegt.
Beispiel:
Bipod-Transformation an der Wirkstelle 1
MP 103000140
[1] 1 (Achse YL)
[2] 2 (Achse YR)
[3] 3 (Achse Za)
[4] 9 (Achse Sc)
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Kap. 12 "Achsen , Koordinaten , Koordinatensys‐
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Achstransformation