Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 392

360/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Bahnbewegung
Verändern der Punktgewichte:
and Controls
N11 G06 <P1>
N12 <P2>
N13 <P3> PL2.3
N14 <P4>
N15 <P5> PL0.8
N16 <P6> PL1.2
N17 <P7> PL2.0
N18 G1
Der Knotenvektor hat dann die Form
U = {0,0,0,0,2.3,3.3,4.1,5.3,7.3,7.3,7.3,7.3}
Beispiel 2:
veränderte Knotenspanne durch Mehrfachknoten mit PL0
N01 SplineDef
(3103,x,y,z,O)
N02 Coord(1)
N10 G1 <P0>
N11 G06 <P1>
N12 <P2>
N13 <P3> PL2.3
N14 <P4> PL0
N15 <P5> PL0.8
N16 <P6> PL1.2
N17 <P7> PL2.0
N18 G1
Dies ergibt den Knotenvektor
U = {0,0,0,0,2.3,2.3,3.1,4.3,6.3,6.3,6.3,6.3}
Man beachte, dass ein doppelter Knoten die Anzahl der Splines um 1 erniedrigt.
Im Beispiel 2 ist demnach die Anzahl der erzeugten Splines gleich 4.
Jedem Kontrollpunkt (mit Ausnahme <P0>) wird mit der Syntax PW einGewicht
zugeordnet. Default ist PW=1.
Beispiel:
N01 SplineDef(3103,x,y,z,O)
N02 Coord(1)
N10 G1 <P0>
N11 G06 <P1> PW1.8
N12 <P2> PW 2.5
N13 <P3> PL2.3
N14 <P4> PL0
N15 <P5> PL0.8
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
;Spline ein, 1. Kontrollpunkt
;2. Kontrollpunkt
;1. Knotenspanne ist 2.3
;2. Knotenspanne ist 1.0 (Default)
;3. Knotenspanne ist 0.8
;4. Knotenspanne ist 1.2
;5. Knotenspanne ist 2.0
;Spline aus
;Kubischer B-Spline für die Raumkurve x,y,z
;und den Orientierungsvektor p
;5-Achstrafo mit Vektororientierung
;(z.B. 3232201)
;Anfahren des Kontrollpunkts P0
;Spline ein, Kontrollpunkt P1
;Kontrollpunkt P2
;1. Knotenspanne ist 2.3
;2. Knotenspanne ist 0.0
;(Mehrfachknoten)
;3. Knotenspanne ist 0.8
;4. Knotenspanne ist 1.2
;5. Knotenspanne ist 2.0
;Spline aus
;Anfahren des Kontrollpunkts P0
;P1-Gewicht = 1.8
;P2-Gewicht = 2.5
;P3-Gewicht = 1
;P4-Gewicht = 1
;P5-Gewicht = 1