Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 386

354/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Bahnbewegung
and Controls
Beispiel:
Vektororientierung (Variante 2)
Wird das Programm mit der Einstellung MP 8007 00099[3] = 1 abgearbeitet,
ergibt sich der in der nächsten Abbildung gezeigte Theta-y- Verlauf. Vektorori‐
entierung und Bahnbewegung als gemeinsamer Spline;
(Variante 1)N0 SplineDef(2203,x,y,z,O)
;Linearkoordinaten u. Orientierung sind Spline-Mitglieder (C
N0Coord(1); 5-Achstrafo mit Vektororientierung
N0 x0 y0 z0 phi0 theta0
N0 G06 G8
N1 y20
;in N1 beginnt bereits die Theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs
N2 y40 theta30
N3 y60 theta0N4 y80
;in N4 endet erst die Theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs
N5 ...
Wird das Programm mit der Einstellung MP 8007 00099[3] = 2 abgearbeitet,
ergibt sich der in der nächsten Abbildung gezeigte Theta-y- Verlauf. Eine
Bewegung ergibt sich hier auch in den Sätzen N1 und N4, in denen der
Orientierungsvektor nicht programmiert wurde.
;Vektororientierung als eigenständiger Spline
;(Variante 2)
N0 SplineDef(2203,x,y,z,O)
;Linearkoordinaten u. Orientierung sind Spline-Mitglieder (C
N0 Coord(1); 5-Achs-Trafo mit Vektororientierung
N0 x0 y0 z0 phi0 theta0
N0 G06 G8
N1 y20
N2 y40 theta30
;in N2 beginnt die Theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs N3 y60 the‐
ta0
;in N3 endet die Theta-Orientierungsbewegung des Werkzeugs N4 y80
N5 ...
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