Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 380

348/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Bahnbewegung
Start- und Endbedingung:
Spline-Parameterlänge:
and Controls
Zum Bestimmen des ersten und letzten Spline-Segmentes wird eine Start- und
eine Endbedingung programmiert. Die Programmierung erfolgt mit den Para‐
metern:
● „Start Boundary Condition" SBC(<Typ>[,<Values>]) und
● „End Boundary Condition " EBC(<Typ>[,<Values>]).
Für Start- und Endbedingungen sind auswählbar:
● Typ =1:
Vorgabe der Tangentenrichtung am Start-/Endpunkt der Spline-Sequenz.
Nur das Verhältnis der Werte der Spline-Mitglieder ist von Bedeutung. Die
Tangentenlänge wird intern berechnet (Bei chordaler Parametrisierung ist
die Tangentenlänge = 1).
● Typ =2:
Vorgabe der zweiten Ableitung
Spline-Sequenz.
● Typ =11:
Der erste/letzte Spline beginnt tangential zum Linearsatz des Vorgängers/
Nachfolgers.
Für jedes Spline-Mitglied ist ein Wert in der Liste <Values> anzugeben.
SBC und EBC können auch innerhalb einer Spline-Sequenz (G06,..,G1) pro‐
grammiert werden. Damit wird die ursprüngliche Sequenz in zwei Teilsequen‐
zen zerlegt, um gezielt Ecken innerhalb der Spline-Kurve zu erzeugen.
Ohne programmierte Start- und Endbedingung wird die natürliche Randbedin‐
gung SBC(2,0,...,0) oder EBC(2,0,...,0) verwendet.
Die Spline-Parameterlänge berücksichtigt die Stützpunktweite und Spline-Kur‐
venkrümmung. Je nach Anwendung sind 3 unterschiedlicheParametrisierun‐
gen zulässig:
● Äquidistante Parametrisierung (w=1) :
Diese Parametrisierung ist für gleiche Spline-Stützpunktabstände geeig‐
net. Sind die Spline-Stützpunkte unterschiedlich weit entfernt, führt dies
insbesondere bei Krümmungsstetigkeit verstärkt dazu, dass die Kurve
„ausbeult" (siehe nächste Abbildung).
● Chordale Parametrisierung
Sind die Spline-Stützpunkte unterschiedlich weit entfernt, wird der Ab‐
stand und die Richtung der Stützpunkte berücksichtigt.
● Zentripetale Parametrisierung
Diese Parametrisierung wird eingesetzt, wenn die Spline-Stützpunkte un‐
terschiedlich weit entfernt sind und die Splinekurven starke Krümmungen
aufweisen.
Der Kurvenverlauf ist umso glatter und hat umso weniger unerwartete Krüm‐
mungen, je besser Lage und Abstände der Stützpunkte berücksichtigt werden.
Daher kann eine Kombination der o. g. Parametrisierungen je nach Stützpunkt‐
vorgabe erforderlich sein.
Die Spline-Parameterlänge kann statt der NC-berechneten Parametrisierung
auch mit dem Parameter PL<w> manuell vorgegeben werden.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
nach w am Start-/Endpunkt der
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