Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 573

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
Direktes Messen: Einem Messpunkt i seien der vorgegebene Koordinatensollwert (exakt bekann‐
te Koordinatenposition im WCS)
gemessene WCS-Koordinaten-Istwert im WCS
geordnet. Die Abweichung |
metersatz = (P , P , ..., P
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aktuellen Achstransformation zustande.
Weitere, von der Achstransformation nicht korrigierbare Fehler
(Spindelsteigungsfehler, krumme Achsführungen) werden hier
nicht berücksichtigt.
Dem Koordinatenpunkt
sind über die Vorwärtstransformation
(siehe dazu folgende Abb.).
Abb.19-169: Direktes Messen
Bei der Rechnung (iterierte lineare Ausgleichsrechnung) wird so bestimmt,
dass die „quadratische Abweichung" (Gütefunktion) zwischen den Koordina‐
ten-Ist- und -Sollwerten minimal wird.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
= ( , ,....,
= (
- | kommt durch einen ungenauen Para‐
) (= Längen- und Winkelparameter, ...) in der
n
zugeordnet ist ein Achspunkt
= ( ,
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Achstransformation
) und der direkt
, ,...., ) zu‐
im ACS. Beide
) miteinander verknüpft