Lineare Orientierung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung

398/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Restriktionen
Relevante Maschinenparameter
18.3.4

Lineare Orientierung

Funktion
and Controls
Eine Online-Korrektur von phi und theta ist nicht möglich.
1030 00160 Epsilon-Umgebung
Definiert einen Fangbereiche
werden dann exakt durch die Stelle
rameter ist nur für vektororientierungsfähige Achstransformatio‐
ne von Belang .
Abb.18-21: Relevante Maschinenparameter
Die lineare Orientierungsbewegung
( ) und theta ( ). Die Bewegung erfolgt jedoch als eine Gerade in einer ge‐
dachten - -Ebene.
Auf der Einheitskugel beschreibt die Spitze des Orientierungsvektors im Ge‐
gensatz zur Vektororientierung keinen Großkreis (
fortschreitendem ),sondern eine Bahn, bei dem
tendem verändert. Siehe auch nachfolgende Abbildung.
Die lineare Orientierungsbewegung erfordert von der zugehörigen Achstrans‐
formation keine Singularitätenbehandlung (siehe
Seite 396 ), da kein
Im Folgenden sind die speziellen Eigenschaften der linearen Orientierungsbe‐
wegung und ihre Unterschiede zur Vektororientierung zusammengestellt:
● Voraussetzung ist eine in MP konfigurierte Achstransformation mit zwei
Orientierungskoordinaten und der Orientierungskennung 1 (Beispiel
3232101). Das Einschalten einer solchen Achstransformation mittels
Coord(<n>) aktiviert automatisch die lineare Orientierungsbewegung.
● Die Programmierung geschieht über die Koordinatennamen phi..und the‐
ta.. oder über die Vektorsyntax
Programmierarten sind äquivalent.
● Eine spezielle Wegsuchlogik sorgt dafür, dass keine Drehungen größer
als 180° erfolgen.
● Eine Umrechnung der
0° ≤ < 360°, 0° ≤
In der Anzeige treten damit
tionsintervalls auf.
● Die Orientierungskoordinaten haben bei einer Bahnbewegung (TCP-Be‐
wegung) keinen Anteil am Vorschub, sie werden synchron „mitge‐
schleppt".
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
= 0°. Orientierungsbewegungen durch die
benutzt ebenfalls die Koordinaten phi
-Sprung auftreten kann.
- -Werte in das Definitionsintervall
< 180°, erfolgt nicht.
-
(in Grad) um die Orientierung
-Umgebung
= 0°umgeleitet. Der Pa‐
verändert sich laufend mit
sich nicht mit fortschrei‐
Kap. "Besonderheiten" auf
. Beide
-Werte außerhalb des Defini‐