Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 420

388/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Bewegung des Orientierungsten‐
and Controls
Bei nicht-rotationssymmetrischen Werkzeugen müssen im Gegensatz zum
sors:
Orientierungsvektor alle drei Koordinaten des TCS räumlich ausgerichtet wer‐
den. Dies geschieht mit dem Orientierungstensor, der die Orientierung des
Werkzeugkoordinatensystems steuert.
Bei der Bewegung des Orientierungsvektors sind folgende Größen beteiligt:
● : Anfangsorientierungstensor (Anfangsorientierung des TCS)
● : Endorientierungsvektor (Endorientierung des TCS)
● : Drehachse
● β: Drehwinkel
Um eine Orientierungsbewegung auszuführen, kann man folgende Größen
vorgeben:
Orientierungsbewegung bei Vorgabe von
Der Anfangsorientierungstensor
auf den Endorientierungstensor gedreht. Für den intern berechneten Dreh‐
winkel β gilt β ≤180°.
Abb.18-12: Orientierungsbewegung
Orientierungsbewegung bei Vorgabe von
und Drehwinkel β:
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
und
wird um eine intern berechnete Drehachse
und programmierter Drehachse