Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 703

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
● Vor dem Starten des „Maßbezug herzustellen" muss die SPS alle Gantry-
Achsen eines Verbands über das Interface Signal qAx_DrvLock „Vor‐
schub Sperre" sperren (qAx_DrvLock = 1).
● Beim Steuerungs- bzw. SERCOS-Hochlauf wird Maßbezug hergestellt,
d.h. die Lageistwerte jeder Achse sind sofort bekannt. Für jeden Antrieb
ist „Maßbezug hergestellt", wenn die Bezugsmaße der Achsen (mit Ab‐
solutmaße setzen bei der Inbetriebnahme) korrekt übernommen wurden.
Sind die Achsen ausgerichtet, so wird durch Setzen identischer Lageist‐
werte der Maßbezug aller Gantry-Achsen gesetzt („Absolutmaß setzen").
Der auf diese Maßbezüge basierende Vorgang zum „Maßbezug
herstellen", während der Erst-Inbetriebnahme, sollte mit schwa‐
chem KV, niedriger Geschwindigkeit, niedriger Beschleunigung
bzw. Verzögerung sowie einer Momentenüberwachung vollzogen
werden.
Drive: „Schräglage" ausgleichen
Sind die Lageistwerte der Gantry-Achsen nach dem „Maßbezug herstellen" im
Gantry-Verband unterschiedlich (z.B. Driften bei offenem Regler), entspricht
der Istwert-Versatz einer Schräglage zwischen den Gantry-Achsen. Der Ver‐
satz kann nun durch das setzen von dem Interface Signal qAx_TakeActOffs
„Istwert-Versatz übernehmen" als Sollwert-Versatz übernommen werden. Mit
dem setzen des Interface Signals qAx_MasterPos „Gantry Slave auf Master‐
position" wird der Istwert-Versatz durch asynchrone Interpolation durch die
Steuerung ausgeglichen. Nach dem Versatzausgleich sind die Lageistwerte
aller Gantry-Achsen wieder identisch.
Figure
Figure:
Instruction:
Documentation:
Abb.23-21: Drive: Schräglage ausgleichen
Gantry-Verband: ausrichten
Tippen Sie die einzelnen Achsen auf eine Position, auf der sie parallel zuei‐
nander stehen und eine ggf. noch vorhandene Schräglage durch das anschlie‐
ßende Referenzieren ausgeglichen werden kann.
Der Gantry-Verband muss sich in einem mechanisch momentenfrei
ausgerichteten Zustand befinden.
Bei schweren Portal-Gantry-Verbänden müssen einzelne Gantry-
Achsen mechanisch oder durch Tippen in eine parallele Lage zu‐
einander gebracht werden.
Drive: Gleiche Antriebsparameter setzen
Alle Achsen des Gantry-Verbands müssen identische Parameter besitzen (Ver‐
stärkungsfaktoren, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit,...).
IW-Engineering / Configuration: Kopplung aktivieren
● Die Funktion Elektronische Kopplung ist über den Parameter coup „Elekt‐
ronische Kopplung" im Setup (SUP) aktiviert.
● In dem Parameter MastInd „Achsgruppen-Index" (1003 00061) ist die
Achsnummer der Masterachse, allen dem Gantry-Verband angehörigen
Achsen zu zuweisen.
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Instruction
MTX SPS-Interface
671/789
Kopplungen
Documentation
Signalfluss
Editieren von SPS-Signalen
Schräglage bei Gantry aus‐
gleichen