Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 682

650/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Kopplungen
Signal-Ablauf der Ausgleichsbewe‐
and Controls
satz selbständig ausgeglichen, wenn die Antriebe den Sollwerten wieder
folgen können (z.B. bis Satzende).
Die Schräglage kann von den Antrieben nicht mehr ausgeglichen
werden, wenn es vorher zum Laufzeit- oder zum SERCOS-Fehler
kommt oder die Antriebe ausgeschaltet werden.
● Ausgleich durch Ausgleichsbewegung:
Die hier dargestellte Funktion führt zum Ausgleich einer Schräglage durch
eine steuerungsseitig initiierte interpolatorische Ausgleichsbewegung der
Achsen.
Der Sollwertversatz wird an definierten Punkten aus dem Versatz der Istwerte
gebildet:
1. Bei Antrieben mit Absolutgebern beim Steuerungshochlauf, wenn der
Maßbezug der Antriebe hergestellt ist,
2. bei Antrieben mit inkrementellen Gebern, beim Herstellen des Maßbezugs
(Referenzieren), oder
3. bei vorhandenem Maßbezug durch ein Interface-Signal (QAX_TAKEAC‐
TOFFS), wenn die entsprechenden Voraussetzungen erfüllt sind.
Existiert ein Sollwertversatz, kann er interpolatorisch ausgeglichen werden.
Ein existierender Istwertversatz wird durch eine asynchrone interpolatorische
Ausgleichsbewegung einer Achse im Gantryverband ausgeglichen.
Folgende Bedingungen sind für die Ausgleichsbewegung einzuhalten:
● Die Achsen sind in Referenz (der Maßbezug ist hergestellt).
● Die Achsen stehen. Keine Verfahrbewegung ist aktiv.
● Die NC hat
(iAx_CMDOFFSEXST=1)
● Der Schleppabstand muss im zulässigen Bereich liegen (MP 100300060)
oder das Achs-IF-Signal qAx_LagErrOff „Kopplungsfehler ausblenden"
muss gesetzt sein.
● Der Sollwertversatz muss im zulässigen Bereich liegen (MP 100300066,
1003 00067) (iAx_CMDOFFSEXCEED = 0).
● Der Ausgleich des Sollwertversatzes läuft mit der in „Handvorschub Mit‐
tel" (MP 1005 00004) eingestellten Ausgleichsgeschwindigkeit und mit der
Tippbeschleunigung (MP 1010 00002). Das Kanal-Overridepoti ist wirk‐
sam.
Werden die Antriebe wieder zugeschaltet (ohne Ausgleichdes Ist‐
wertversatzes), werden für die Slaves sofort die Sollwerte des
Masters wirksam. Bei einem zu großen Versatz (außerhalb der
Grenzen) kann es dann zu SERCOS-Fehlern kommen (F2028: ex‐
zessive Regelabweichung oder F2037: exzessive Sollwertvorga‐
be).
● Master- und Slave-Antrieb müssen ausgeschaltet sein.
gung:
● Auftrag zur Übernahme des Istwert-Versatzes als Sollwert-Versatz bei of‐
fenem Regler mit dem Achs-IF-Signal qAx_TakeActOffs, Flanke 0->1
„Istwert-Versatz übernehmen".
● Der Sollwert-Versatz wird von der NC aus dem Istwert-Versatz gebildet:
iAx_CmdOffsExst „Gantry-Sollwert-Versatz aktiv" ist logisch 1
● Master- und Slave-Antrieb zuschalten.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
die Schräglage als Sollwertversatz übernommen