Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 432

400/789 Bosch Rexroth AG | Electric Drives
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
Relevante NC-Funktionen
and Controls
Orientierungs‐ Bahnkurve der Orientie‐
bewegung rungsvektorspitze
Linear auf Breitenkreis
Vektor auf Großkreis
(geringere Krümmung
als beimBreitenkreis)
Abb.18-23: Vergleich der Orientierungsbewegung
Coord(<i>) Achstransformation i aktivieren.
Raumkoordinatenprogrammierung ist nur im Zusammenhang
mit einer aktiven Achstransformation i möglich.
Es dürfen keine Achsadressen programmiert werden, die durch
das Umschalten auf Raumkoordinaten betroffen sind.
i: Nummer der zu aktivierenden Achstransformation.
Coord(0) Achstransformation und damit Raumkoordinatenprogrammie‐
rung deaktivieren.
Programmierung der linearen Orientierung mit 2 Alternativen:
Orientierung mit den beiden ersten Eulerwinkeln (Richtungswin‐
phi< > theta< >
keln)
[4..5] festgelegt).
Programmierung ist nur absolut in Grad möglich.
Beispiel: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90
O(< >,< >) siehe Angaben mit phi<
Beispiel: G1 x10 y50 z30 O(90,90)
Orientierung mit kartesischen Komponenten
Orientierungsvektors. Programmierung absolut.
Beispiel: G1 x10 y50 z30 O(0,1,0.707)
Abb.18-24: Relevante NC-Funktionen
Solange der Orientierungsvektor mit konstanten Orientierungskoordinaten phi
( ) und theta ( ) programmiert ist, ändert sich seine Orientierung gegenüber
dem Referenzkoordinatensystem während einer Positionierung nicht.
Rexroth IndraMotion MTX | Funktionsbeschreibung
Orientierungskoor‐
dinate
theta
konstant in den
Grenzen 0° ≤
180°
während phi läuft
veränderlich in den
Grenzen
0° ≤ ≤ 180°
während phi läuft
, . Die Namen „phi" und „theta" sind in MP 7080 00010
> theta<
Orientierungskoor‐
dinate
phi
0° ≤ < 360°
≤
0° ≤ < 360°
>
des