Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 693

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
VORSICHT
Dann setzt die SPS am Interface für alle Gantry-Achsen die Betriebsart
„Referenzpunkt anfahren" und die Tipp-Signale für diese Achsen.
Stehen am Interface für alle Gantry-Achsen die Fahrbefehle an, nimmt die
SPS das Signal „Vorschubsperre" weg. Danach fahren die Antriebe die
Referenzpunkte an.
Der Signal-Ablauf muss zwingend eingehalten werden!
Für Master und Slave(s) wird jeweils der Referenzmaß-Offset ermittelt. Da die
Geber nie gleich exakt montiert sind (IB-Distanz), muss diese IB-Distanz eben‐
falls bei den Referenzmaß-Offsets der Antriebe berücksichtigt werden.
Durchführen des „Antriebsgeführten Referenzierens":
● Kommando „Antriebsgeführtes Referenzieren" wird gesetzt und freigege‐
ben, nachdem den notwendigen Steuer- und Statussignalen über den
Service-Kanal vom Master Echtzeitbits zugewiesen sind.
● Der Antrieb schaltet auf interne Lageregelung, löscht den Status Lageist‐
werte (S-0-0403) und ignoriert die zyklische Sollwertvorgabe.
● Unter Berücksichtigung der im Referenzfahrparameter S-0-0147vorgege‐
benen Anfahrrichtung beschleunigt der Antrieb mit der Referenzfahr-
Beschleunigung S-0-0042
S-0-0041.
● Der Antrieb bremst mit dem Wert aus S-0-0042 bis zum Stillstand. Gleich‐
zeitig berechnet er den Lageistwert und setzt den Status Lageistwerte
(S-0-0403).
Ggf. müssen die Achspositionen bzgl. des Maschinen-Nullpunktes ver‐
messen werden.
2. SERCOS-Parameter setzen
● Tragen Sie die ermittelten Referenzmaß-Offsets der Achsen in das
SERCOS-File p3*.scs ein.
● Nach Abschluss des „Maßbezug herstellen" bei der Inbetriebnahme muss
der SERCOS- Referenzfahrparameter für das „Anfahren des Referenz‐
punktes" wieder gesetzt werden (S-0-0147 Bit 7 =1), damit der Gantry-
Verband nach dem Referenzieren ausgerichtet ist.
● Der Parameter P-0-0504 Zustand Nockenposition (Referenzpunktschal‐
ter) wird entweder durch das Kommando „Arbeitsspeicher si‐
chern" (S-0-0264) gesichert oder er muss durch den Inbetriebnehmer
gesetzt werden.
Für die SERCOS-Files p3*.scs aller Gantry-Achsen gilt:
Bis auf das Referenzversatzmaß S-x-0150, S-x-0151,
S-0-0177S-0-0178 (abhängig vom Geber-Typ) müssen alle Werte
identisch sein.
3. Parameter übernehmen durch erneuten Hochlauf.
Sind die Referenzmaß-Offsets der Achsen noch nicht korrekt eingetra‐
gen und übernommen und der SERCOS-Parameter Referenzpunktzu‐
stand (P-0-0504) ist noch nicht im Antrieb gesichert.
Dann darf der Referenzpunkt nicht angefahren werden (S-0-0147 Bit 7 =0)!
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
auf die Referenzfahr-Geschwindigkeit
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Kopplungen