Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 411

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
2. Drehung um die neue Y-Koordinate des 1. Zwischenkoordinatensystems
mit Winkel (theta).
Damit ist das 2. Zwischenkoordinatensystem bestimmt.
3. Drehung um die neue Z-Koordinate des 2. Zwischenkoordinatensystems
mit Winkel (psi).
Damit ist das Zielkoordinatensystem erreicht.
Beispiel:
Greiferwerkzeug-Orientierung (bei einer 6-Achstransformation).
Zur besseren Übersicht ist das Werkzeugkoordinatensystem auf den Nordpol
des Programmkoordinatensystems verschoben.
Abb.18-4: Drehung um die jeweils neue Koordinate - Greiferwerkzeug-Orientie‐
rung (bei einer 6-Achstransformation)
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
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