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Bosch Rexroth AG
Applikationshinweise
7.2.3
Sichere Bewegung (SMM)
keine sichere Bewegung erlaubt wird, zu einem "SafeStop2 Request" zusam‐
mengefasst. Dieses Logikergebnis wird dann später verwendet um die Akti‐
vierung einer SMM zu verriegeln.
In der folgenden Abbildung sind zwei "Light Curtain"-Signale, die SMSTx an‐
fordern und zwei "Safety Switch", deren Anwahl hier ebenfalls SMSTx akti‐
vieren, zudem aber auch eine sichere Bewegung zulassen sollen (was im
nächsten Abschnitt dargestellt wird).
Abb. 7-4:
Exemplarische Logikschaltung für eine "SafeStop2"-Anwahl
Der IndraDrive unterstützt mehrere Sichere Bewegungen (SMM = "special
mode safe motion"). In MPx-18 sind bspw. bis zu 16 SMM möglich, die unab‐
hängig voneinander konfiguriert werden können (z. B. "Sicher begrenzte Ge‐
schwindigkeit" und optional "Sichere Bewegungsrichtung").
Im folgenden Beispiel gibt es zwei Tipptaster "Enabling Switch Forward/
Backward". Deren Anwahl kann mittels Funktionsblock "User mode switch"
(Betriebsartenwahlschalter) auf die CSos Steuerbits "SMMxSignal" geschal‐
tet werden. Auf diese Weise kann bei bit-codierten Steuersignalen eine
"Eins-aus-N" Anwahl sichergestellt werden, da eine gleichzeitige Anwahl von
mehreren SMM-Signalen im IndraDrive nicht zulässig ist. Bei binär-codierten
SMM-Signalen kann beim Funktionsblock "Binär-Codierer" ebenfalls eine
"Eins-aus-N" Einstellung konfiguriert werden.
Gleichzeitig muss die Anwahl eines dieser Tipptaster (ODER-Verknüpfung)
auch das Steuerbit "EnablingControl" setzen. Das Steuerbit "EnablingCont‐
rol" (Anwahl mit TRUE) darf aber nur gesetzt werden, wenn keine "SafeStop2
Anforderung" vorliegt, d. h. es ist eine UND-Verknüpfung mit dem "SafeStop2
Request" (Anwahl mit FALSE) erforderlich, was im vorangegangen Abschnitt
bereits erwähnt wird.
Die Aktivierung einer Sicheren Bewegung mit "EnablingControl" ist auch nur
dann möglich, wenn die Betriebsartenanwahl "ModeSelectionSignal" ange‐
steuert wird (Aktivierung mit FALSE), was im vorangegangen Abschnitt mit
den Sicherheits-Schaltern "Safety Switch 1/2" erklärt wird.
DOK-CONTRL-SLC*F*STEP*-CO04-DE-P
IndraControl SafeLogic compact Erste Schritte
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