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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Diagnosen und Statusmeldungen
Geschwindigkeits-Regelabwei‐
Beschleunigungsmoment/-kraft
Prozessmoment/-kraft
4.
Die Reglerfreigabe setzen und den Geschwindigkeitsregelkreis bei inak‐
tivem Sperrfilter optimieren.
5.
Die Sprungantwort des Geschwindigkeits-Istwertes und des drehmo‐
ment-/kraftbildenden Sollstromes bei kleinem Geschwindkeits-Sollwert‐
sprung aufzeichnen. Der drehmomentbildende Sollstrom darf hierbei
nicht in die Begrenzung gehen!
6.
In "P‑0‑1123, Geschw.-Regelkreisfilter: Mittenfrequenz Bandsperre" die
am deutlichsten hervorgetretene Frequenz in Hz eintragen.
In "P‑0‑1122, Geschw.-Regelkreisfilter: Bandbreite Bandsperre" eine
Mindest-Bandbreite eintragen (z. B. 25 Hz).
⇒ Vorhergehende Sprungantwort erneut aufzeichnen!
Falls die Sprungantwort geringeres Überschwingen und kürzere
Schwingungsdauer aufweist:
7.
Prüfen, ob bei Steigerung des Wertes in "P‑0‑1122, Geschw.-
Regelkreisfilter: Bandbreite Bandsperre" eine weitere Verbesserung ein‐
tritt, oder bei Änderung des Wertes in "P‑0‑1123, Geschw.-
Regelkreisfilter: Mittenfrequenz Bandsperre" eine weitere Verbesserung
eintritt.
Falls die Sprungantwort gleiches Verhalten zeigt:
8.
Prüfung der ermittelten Resonanzfrequenz; ggf. den Wert in "P‑0‑1122,
Geschw.-Regelkreisfilter: Bandbreite Bandsperre" deutlich vergrößern.
9.
Mit den voroptimierten Werten in "P‑0‑1122, Geschw.-Regelkreisfilter:
Bandbreite Bandsperre" und "P‑0‑1123, Geschw.-Regelkreisfilter:
Mittenfrequenz Bandsperre" erneut den Geschwindigkeitsregler optimie‐
ren.
10.
Eventuell einen weiteren Optimierungsdurchlauf für P‑0‑1122 und
P‑0‑1123 aufgrund der jetzt evtl. auftretenden hochfrequenten bzw.
schwächer gedämpften Resonanzstellen durchführen.
Falls das Sperrfilter scheinbar keine Wirkung zeigt ist zu prüfen,
ob die Abtastzeit der Oszilloskopfunktion evtl. zu hoch ist, wo‐
durch die gemessene Resonanzfrequenz nur eine Spiegelung der
realen Frequenz ist.
Aus dem wirksamen Geschwindigkeits-Sollwert (P‑0‑0048) und dem aktuel‐
chung
len Geschwindigkeits-Istwert (S‑0‑0040) wird durch Subtraktion die Ge‐
schwindigkeits-Regelabweichung (S‑0‑0347) gebildet.
Die motorbezogene Geschwindigkeit (Motordrehzahl bei rotativen
Motoren) wird in "P‑0‑0112, Geschwindigkeitsistwert Motor" ange‐
zeigt.
Aus dem durch die automatische Regelkreiseinstellung ermittelten Gesamt-
Trägheitsmoment (P‑0‑0510 + P‑0‑4010) und dem Wert in "S‑0‑0164,
Beschleunigungsistwert 1" wird das Beschleunigungsmoment ermittelt und in
"P‑0‑0451, Beschleunigungsmoment/Kraft Istwert" angezeigt.
Aus dem aktuellen Gesamtmoment in "S‑0‑0084, Drehmoment-/Kraft-Istwert"
und dem ermittelten "P‑0‑0451, Beschleunigungsmoment/Kraft Istwert" wird
das aktuelle Prozessmoment ermittelt und in "P‑0‑0452, Prozessmoment/
Kraft Istwert" angezeigt.
Bosch Rexroth AG
463/1201
Antriebsregelung
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