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Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Hardware-Abhängigkeiten
Achsadressierung
Beteiligte Parameter
●
zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten
●
freie Konfiguration der Telegramminhalte
●
max. Länge der konfigurierbaren MDT/AT-Daten 15 IDNs mit max. 48
Bytes; bei Bustakt=Lagetakt halbiert sich die max. Länge auf 24 Bytes
●
Zykluszeit: min. 500 µs (Vielfache des Lagetaktes einstellbar)
●
Optionale Synchronisation über "Distributed-Clock-Synchronisierung"
(exakter Abgleich verteilter Uhren)
●
Synchronisation zwischen Sollwert-Wirkzeitpunkt und Messzeitpunkt der
Istwerte aller an einem Ring befindlichen Antriebe bei der Verwendung
von Distributed Clocks
●
Gesamtsynchronisation aller angeschlossenen Antriebe mit dem Master
bei der Verwendung von Distributed Clocks
●
Nichtsynchroner Betrieb ohne Synchronisierung über "Distributed-
Clock" möglich
●
keine Unterstützung von "CAN over EtherCAT®" (CoE)
●
nur in Verbindung mit "Beckhoff-TwinCAT" freigegeben
Die Führungskommunikation "EtherCAT®" setzt folgende Steuerteil-Ausfüh‐
rung voraus:
IndraDrive Cs
BASIC
ADVANCED
IndraDrive Mi
Dezentraler Servoantrieb
Dezentrales Antriebsregelgerät
Ansteuerelektronik
IndraDrive Steuerteile
Basic Steuerteil - einachsig
Basic Steuerteil - Zweiachsig
Advanced Steuerteil - einachsig
*
Siehe Zentralnorm ZN 41001-021
Tab. 4-29:
Steuerteil-Ausführung bei MultiEthernet
Die Achsadresse kann direkt über das Bedienteil des Antriebs eingestellt
werden. Dies ist über das sog. Easy-Menü möglich, siehe auch
des
Standard-Bedienteils". Alternativ kann die Adresse direkt über den Para‐
meter "P‑0‑4089.0.3, Device Address" verändert bzw. angezeigt werden. Die
Topologieadresse des Antriebs wird vom Master vergeben und im Parameter
"P‑0‑4089.0.4, Active Device Address" angezeigt und kann nicht verändert
werden. Diese Adresse wird bei EtherCAT® als "DeviceIdentifikation Value /
2nd Adress" verwendet.
●
P‑0‑4089.0.3, Device Address
●
P‑0‑4089.0.4, Active Device Address
●
S‑0‑0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)
●
S‑0‑0002, sercos Zykluszeit (TScyc)
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
HCS01.1E-W00xx-A-0x-B-ET-EC-xx-xx-NN-FW
HCS01.1E-W00xx-A-0x-A-CC-EC-ET-xx-NN-FW
KSM02.1B-xxxC-xxN-xx-Hxx-ET-NN-D7-xx-FW
KMS02.1B-Axxx-P-D7-ET-xxx-xx-xx-FW
KCU02.1N-ET-ET*-025-NN-N-NN-NN
CSB02.1x-ET-EC-xx-xx-xx-NN-FW
CDB02.1B-ET-EC-EC-xx-xx-xx-xx-NN-FW
CSH02.1B-CC-ET-xx-xx-NN-FW
"Bedienfeld
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