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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Lagesollwert Verzögerung
Antriebsgeführter Betriebsarten‐
wechsel
Beschleunigungsvorsteuerung
Siehe
Lagesollwertverarbeitung Modus"
Es wird empfohlen, den kubischen Feininterpolator (konturtreu)
zu verwenden, da er insbesondere bei schleppabstandsfreier La‐
geregelung eine deutlich höhere Qualität der Geschwindigkeits-
und Beschleunigungsvorsteuerung bietet.
Der Lagesollwert kann nach dem Feininterpolator um maximal 32 Lagetakte
verzögert werden, bevor er in den Lageregler eingespeist wird. Damit wird er‐
möglicht eine Masterachse synchron mit der angesteuerten Slave Achse zu
regeln. Die Anzahl der Lagetakte wird mit der Lagesollwert Verzögerung
(P‑0‑0456) eingestellt. Der unverzögerte Lagesollwert Generator (P‑0‑0457)
wird in einen Ringspeicher eingetragen, der verzögerte Lagesollwert wird
dann in den Lagesollwert Regler (P‑0‑0434) übernommen.
Beim antriebsgeführten Betriebsartenwechsel wird antriebsintern sicherge‐
stellt, dass beim Wechseln der Betriebsart selbst bei sprunghaften Änderun‐
gen des Sollwertes eine synchronisierte Überführung erfolgt.
P‑0‑0142
Aufsynchronisier-Beschleunigung
P‑0‑0143
Aufsynchronisier-Geschwindigkeit
Abb. 7-14:
Zeitdiagramm "Antriebsgeführter Betriebsartenwechsel"
Siehe auch "Betriebsartenwechsel"
Ein zyklisch von der Steuerung im NC-Zyklustakt übertragener additiver
extern
Drehmoment-/Kraftsollwert (S‑0‑0081) kann so aufbereitet werden, dass er
zeitgleich mit dem Lagesollwert (S‑0‑0047) im Regler wirkt. Dazu wird der
Ablauf der Lagesollwertübernahme für den additiven Drehmoment-/Kraftsoll‐
wert wie folgt nachgebildet:
●
Gleitender Mittelwertfilter im NC-Takt mit Filterordnung aus "P‑0‑0041,
Lagesollwert-Mittelwertfilter-Zeitkonstante"
Bosch Rexroth AG
auch
Parameterbeschreibung
589/1201
Betriebsarten
"P‑0‑0187,
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