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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
4.11.3
Spezifizierung der CANopen-Schnittstelle
Allgemeines
Network-Management-Dienste
8 Byte betragen. Nicht genutzte Einträge müssen mit "S‑0‑0000, Dummy-
Parameter" als Leerparameter belegt werden. Besteht ein PDO nur aus Leer‐
parametern, wird es deaktiviert.
Element in P‑0‑4080
0
1
PDO1 (tx)
2
3
4
5
PDO2 (tx)
6
7
8
9
PDO3 (tx)
10
11
12
13
PDO4 (tx)
14
15
Tab. 4-49:
Konfiguration der zyklischen Daten
Für die Übertragung werden 11 Bit "CAN Identifier" benutzt.
Das Netzwerk kennt folgende Zustände:
●
Initialising
●
Pre-Operational
●
Operational
●
Stopped
Ein Zustandswechsel wird durch den Empfang eines NMT-Telegrammes
oder einen Reset ausgelöst. Der aktuelle Zustand wird im NMT-Error-Tele‐
gramm gesendet und von der "Run"-LED (H4) am Antrieb angezeigt. Außer‐
dem kann er aus dem Parameter für die Feldbus-Diagnose (P‑0‑4073) aus‐
gelesen werden.
Nach dem Einschalten befindet sich der Antrieb im Zustand "Initialising".
Nachdem die Initialisierung abgeschlossen ist, sendet der Antrieb ein NMT-
Error-Telegramm (Boot-Up-Telegramm) und geht automatisch in den Zu‐
stand "Pre-Operational".
Bosch Rexroth AG
PDO (tx)
Element in P‑0‑4081
173/1201
Führungskommunikation
PDO (rx)
0
1
PDO1 (rx)
2
3
4
5
PDO2 (rx)
6
7
8
9
PDO3 (rx)
10
11
12
13
PDO4 (rx)
14
15
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