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Bosch Rexroth AG
Betriebsarten
●
Die Sollwerterzeugung läuft im NC-Zyklus "S‑0‑0001, NC-Zykluszeit
(TNcyc)". Der Übergang in den Lagereglerzyklus erfolgt durch kubische
Feininterpolation.
●
Ruckbegrenzung des erzeugten Lagesollwertes über "P‑0‑4009,
Positioniersatz Ruck"
●
Einstellung des Mittelwertfilters (Ruckbegrenzung) auf feste Filterzeit mit
Iposollwert Mittelwertfilter-Zeitkonstante (P‑0‑0641)
●
Einstellbare Lagesollwert Verzögerung in Lagetakten (P‑0‑0456), maxi‐
mal 32 Takte.
●
Definierte Satzübernahme mittels Toggeln von Bit 0 in S‑0‑0346 mit Re‐
aktionszeit t
= t
R_Strobe
Hinweis: Eine Ausnahme stellen bei Feldbus-Antrieben der I/O‑Modus
dar. Hier erfolgt die Übernahme durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in
P‑0‑4060.
→ Satzauswahl und Quittierung über eigene Parameter (Handshake-
Prinzip)
●
Frei parametrierbare Positioniermodi:
–
Relative Positionierung
–
Absolute Positionierung
–
Endlos Fahren (positiv oder negativ)
●
Einzelsatz- oder Folgesatzbetrieb mit verschiedenen Weiterschaltbedin‐
gungen:
–
Satzweiterschaltung mit Schaltnocken
–
Satzweiterschaltung bei definiertem Positionswert
–
Satzübergang mit "alter" oder "neuer" Positioniergeschwindigkeit
●
Positioniersatzübergang mit frei definierbarer Wartezeit (P‑0‑4018)
●
Positionierung unter Berücksichtigung des Sollwertmodus (kürzester
Weg, positive Richtung, ...)
●
Aktivierbare Restwegverarbeitung (→ kein Kettenmaßverlust)
●
Aktivierbarer Modus "Langsamfahren"
●
Einstellbarer Geschwindigkeits-Override
Die Positioniergeschwindigkeit kann bei Nutzung der Sicherheits‐
technik
durch
Schwelle" begrenzt sein, siehe auch "Rexroth IndraDrive, Inte‐
grierte Sicherheitstechnik "Safe Motion" (ab MPx-18)" (DOK-
INDRV*-SI3*SMO-VRS-AP**-DE-P; Mat.-Nr. R911338919).
Die Ausgangsgeschwindigkeit der Betriebsart kann bei einer
Achse mit Sicherheitstechnik auf einen zusätzlichen Geschwin‐
digkeitswert [Produkt aus "SMO: aktive Geschwindigkeits-
Schwelle" (P‑0‑3238) und "SMO: Bewertungsfaktor Geschwindig‐
keitsgrenzwert "(P-0-3218)] begrenzt sein, wenn dies im Parame‐
ter "SMO: Konfiguration Unterstützungsfunktionen" (P‑0‑3219)
aktiviert ist, siehe auch die separate Dokumentation "Rexroth
IndraDrive, Integrierte Sicherheitstechnik "Safe Motion" (ab
MPx-18)"
(DOK-INDRV*-SI3*SMO-VRS-AP**-DE-P;
R911338919), Kapitel "Zusatz- und Hilfs-Funktionen".
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Lage
"P‑0‑3238,
SMO:
Aktive
Geschwindigkeits-
Mat.-Nr.
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