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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Diagnosemöglichkeiten der Zu‐
standsmaschine und Phasenvor‐
gabe im CCD-Verbund
Entkoppelter CCD-Phasenhoch‐
sercos Phasenvorgabe für CCD-
Slaves
Automatische PM/OM-Umschal‐
tung der CCD-Slaves
Es kann auch das bisherige Verhalten der Firmware-Versionen bis zu
MPC-07VRS, d. h. eine feste Kopplung von Zustandsmaschine des CCD-
Masters
und
Phasenvorgabe
P‑0‑1800.0.1, Bit 5 = 1; siehe "Gekoppelter CCD-Phasenhochlauf".
Folgende Parameter sind an der Umschaltung der CCD-Phase beteiligt:
●
Der Eingangswert der Zustandsmaschine ist der Wert des Parameters
"P‑0‑1802.0.3, CCD: Soll-Kommunikationsphase".
●
Die momentane Kommunikationsphase des CCD-Busses wird im Para‐
meter "P‑0‑1802.0.4, CCD: Ist-Kommunikationsphase" angezeigt.
●
Im Parameter "P‑0‑1810.0.2, CCD: Statuswort" sind Informationen zur
Phasenzustandsmaschine wie "Ziel-Phase", "Ist-Phase", "Phasenum‐
schaltung aktiv", "Phasenumschaltung mit Fehler abgebrochen" usw. zu
finden.
lauf
Durch eine Entkopplung von Parametriermode (PM) <--> Betriebsmode (OM)
Umschaltung (Subdevice-Statemachine) des CCD-Masters und der sercos-
Phasenumschaltung der CCD-Slaves wird erreicht, dass sich die sercos-
Kommunikation des CCD-Verbunds nach dem Einschalten der Geräte in den
meisten Fällen in Phase 4 befindet, bzw. soweit möglich in Phase 4 verbleibt,
unabhängig vom PM/OM-Zustand des CCD-Masters. Damit ist beispielswei‐
se der Zugriff auf sercos E/As unabhängig von der Subdevice-Statemachine
(PM/OM) des CCD-Masters möglich.
Der Zeitpunkt, zu dem der CCD-Master nach dem Einschalten die Ziel-Phase
für den CCD-Verbund auf Phase 4 setzt ist abhängig von der Führungskom‐
munikation des CCD-Masters:
●
Bei
sercos,
"C5200Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4" (S‑0‑0128, C5200
Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4)
●
Bei
anderer
"C0200Kommando Parametrierebene beenden" (S‑0‑0422, C0200
Kommando Parametrierebene beenden)
Eine Ausnahme stellt der sercos-CCD-Systemmode dar: Hier ist
die sercos-Phasenvorgabe für den CCD-Verbund direkt an die
sercos-Phasenumschaltung des CCD-Masters gekoppelt (die
PM<-->OM-Umschaltung ist davon nicht betroffen). Wird der
CCD-Master von der Steuerung in Phase 2/4 geschaltet, so wer‐
den (im CCD-Systemmode) auch die CCD-Slaves automatisch in
Phase 2/4 geschaltet (siehe auch:"Kommunikationsstatemaschi‐
ne bei sercos-CCD-Systemmodus")
Um zu vermeiden, dass ein Fehler der PM->OM Umschaltung eines CCD-
Slaves (nur Antrieb) den Phasenhochlauf nach Phase 4 verhindert, wird in
den CCD-Slaves die Subdevice-Statemachine vom Phasenhochlauf entkop‐
pelt. Dies erfolgt für die projektierten Antriebe und wird vom CCD-Master
nach Erreichen der Phase 2 durch Setzen von Bit 0 = "1" im Parameter
"P‑0‑4088, FKM: Antriebskonfiguration" der CCD-Slaves eingestellt.
Im CCD-Verbund wird die Subdevice-Statemachine des CCD-Masters mit
den Subdevice-Statemachines der CCD-Slaves (nur Antriebe) gekoppelt. So
muss nicht jeder CCD-Slave des CCD-Verbundes einzeln nach OM bzw. PM
geschaltet werden. Wird im CCD-Master die Umschaltung PM->OM durchge‐
führt (automatisch beim Hochlauf oder erst später, abhängig von P‑0‑4088,
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
der
CCD-Slaves
EtherCAT®
im
Führungskommunikation
eingestellt
werden:
Umschaltkommando
im
Umschaltkommando
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