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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
erst im Umschaltkommando "S‑0‑0128, C5200 Umschaltvorbereitung auf
Komm.-Phase 4" des Masters.
Befindet sich die sercos-Kommunikation zwischen Steuerung und CCD-
Master in Phase 3, ist die sercos-Kommunikation zwischen CCD-Master und
CCD-Slaves noch in Phase 2. Das Starten des Kommandos S‑0‑0128 be‐
wirkt im CCD-Master, dass dieser den Phasenhochlauf für die CCD-Slaves
von Phase 2 nach Phase 4 durchführt. Am Ende des Kommandos S‑0‑0128
im CCD-Master befindet sich die S3-Kommunikation zwischen CCD-Master
und CCD-Slaves in Phase 4. Das Kommando S‑0‑0128 von der Steuerung
an die CCD-Slaves wird vom CCD-Master abgefangen, nicht weitergeleitet
und immer fehlerfrei quittiert.
In Phase 4 ist die zyklische und azyklische Kommunikation mit den CCD-Sla‐
ves ohne Einschränkung möglich und verhält sich so, als ob sich die CCD-
Slaves direkt im sercos-Ring befinden
Wird der Gerätezustand des CCD_Masters durch das Kommando S‑0‑0420,
bzw. S‑0‑0422 geändert (PM/OM-Umschaltung), ist das Verhalten der CCD-
Slaves abhängig von der Einstellung in P‑0‑1800.0.1, Bit 5:
Mit P‑0‑1800.0.1, Bit 5 = "0"(Entkoppelter CCD-Phasenhochlauf): Die Gerä‐
tezustandsmaschine (PM/OM-Umschaltung) im CCD-Slave ist direkt an die
Gerätezustandsmaschine des CCD-Masters gekoppelt. Wird im CCD-Master
das Kommando S‑0‑0422 (-->OM)/S‑0‑0420 (-->PM) gestartet, werden die
CCD-Slaves ebenfalls nach OM/PM geschaltet. Mit dem Kommando
S‑0‑0420 im CCD-Master wird NICHT die sercos-Phase des CCD-Verbunds
geändert!
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
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