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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Leitachskopplungen
Grundfunktion
Auswahl der Quellparameter
Im CCD-Master können bis zu 3 Leitachsen gebildet werden. Die Bildung be‐
steht dabei jeweils aus dem Holen des Wertes eines Quellparameters, der
Wandlung ins Leitachsformat, einer Filterung und einer Extrapolation zur
Kompensation von Übertragungszeiten.
Die sich ergebenden Leitachspositionen können dann an CCD-Slave-Achsen
übertragen werden, um dort als Sollwerte für Synchronisationsbetriebsarten
zu dienen.
Im MLD-M-Systemmodus werden die für die Leitachskopplungen benötigten
Parameter automatisch in den Telegrammen der CCD-Master- und Slave-
Achsen konfiguriert. Zur Zuordnung von Leitachsen zu Folgeachsen werden
die Angaben an den Master- und Slave-Eingängen von Synchronous Motion-
Funktionsbausteinen ausgewertet.
Im CCD-Systemmodus müssen freie Prozessdaten in den Telegrammen be‐
nutzt werden, um benötigte Istwerte zur CCD-Masterachse zu übertragen
und die Daten für Synchronbetriebsarten an die CCD-Slave-Achsen zu schi‐
cken. Die Zuordnung einer aufbereiteten Leitachsposition zu einer Slave-
Achse muss direkt durch Änderung des Auswahlparameters erfolgen.
Folgende Parameter können als Quelle einer aufbereiteten Leitachse benutzt
werden:
●
P‑0‑0761, Leitachsposition für Folgeachse
(nur aus CCD-Masterachse)
●
P‑0‑0053, Leitachsposition
(nur aus CCD-Masterachse)
●
P‑0‑0052, Lageistwert Messgeber
(aus jeder CCD-Slave-Achse)
●
S‑0‑0386, Aktiver Lageistwert
oder
P‑0‑0434, Lagesollwert Regler
(aus jeder CCD-Achse)
In der Leitachs-Konfigurationsliste (P‑0‑1820.0.1, CCD: Konfigurationsliste
Leitachsen) muss angegeben werden, welche Parameter als Quelle für die
Leitachsen dienen sollen. Es sind 3 Einträge möglich.
Zur Auswahl der Parameter aus der CCD-Masterachse wird die dazugehöri‐
ge konstante logische Achsnummer in der Konfigurationsliste angegeben.
Die Leitachsposition der virtuellen Achse (P‑0‑0761, Leitachsposition für
Folgeachse) wird durch die Achsnummer 20 (VMA_1) ausgewählt, die der
Verbundachsposition (P‑0‑0053, Leitachsposition) durch die Nummer 26
(MA_LINK_1).
Bei der Auswahl des Messgeber-Lageistwertes (P‑0‑0052, Lageistwert
Messgeber) muss neben der konstanten logischen Achsnummer 23 (RMA_1)
zusätzlich angegeben werden, aus welcher Achse der Messgeber-Lageist‐
wert stammt. Hierfür wird die logische Achsnummer der Achse, an der der
Messgeber angeschlossen ist, in den Parameter "P‑0‑1820.0.2, CCD: Quelle
des Messgeber-Lageistwertes", eingegeben.
Die logischen Achsnummern der realen Achsen sind über die CCD-Achskon‐
figurationsliste (P‑0‑1801.0.10, CCD: Adressen projektierte Antriebe) festge‐
legt. Die Achse im CCD-Master hat die logische Achsnummer 1, das erste
Element in der CCD-Achskonfigurationsliste hat die logische Achsnummer 2
usw.
Bosch Rexroth AG
899/1201
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