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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Merkmale
Konfiguration der zyklischen Pro‐
zessdaten im CCD-Slave beim
CCD-Basismode
MLD-M-Systemmodus
Systemstruktur
1)
mit permanenter Kontrolle
Abb. 9-7:
Übersicht CCD-Basismodus für verschiedene Führungskommunikati‐
ons-Schnittstellen
Im CCD-Basismodus besitzt der externe Master (Feldbus, sercos interface,
Analog-Interface) einen eingeschränkten Durchgriff auf die CCD-Slaves. Da‐
bei gilt:
●
Der CCD-Basismodus wird verwendet, wenn nur Prozessdaten zwi‐
schen dem CCD-Master und den CCD-Slaves ausgetauscht werden
sollen. Zur Parametrierung des Datenaustauschs sind die Parameter
P‑0‑1805.x.1 bis P‑0‑1805.x.4 relevant. Nur die in diesen Parametern
aufgeführten Daten werden zwischen Master und Slave ausgetauscht.
●
Auch bei aktiver Feldbuskarte im CCD-Master ist kein Profil-Interpreter
aktiv. Die Parameter P‑0‑1804.x.1 bis P‑0‑1804.x.4 sind nicht wirksam.
Das Signal-Steuerwort/Signal-Statuswort der Slaves wird nicht über den
Master konfiguriert und nicht automatisch im MDT/AT übertragen. Sol‐
len dennoch die Signal-Steuerworte- und Signal-Statusworte der CCD-
Slaves (S‑0‑0144, S‑0‑0145) vom CCD-Master bedient werden, müssen
dafür die freien Prozessdaten zwischen CCD-Master und CCD-Slave
(P‑0‑1805.x.1 bis P‑0‑1805.x.4) genutzt werden. Im CCD-Master sind
dafür die Parameter P‑0‑1808.x.3 und P‑0‑1808.x.2 zu schreiben bzw.
zu lesen.
●
Da das Antriebs-Statuswort der Slaves im AT bei sercos immer übertra‐
gen wird, kann dies über den betreffenden Parameter P‑0‑1806.x.10 bis
P‑0‑1806.x.11 im Master ausgelesen werden.
●
Da das Master-Steuerwort der Slaves im MDT bei sercos immer über‐
tragen wird, muss dies über den betreffenden Parameter P‑0‑1806.x.11
beschrieben werden. Somit können auch im CCD-Basismodus grund‐
sätzliche Vorgaben wie Freigabe, Betriebsartenauswahl usw. für die
Slaves über den CCD-Master gesteuert werden.
Die Übertragung der Prozessdaten zwischen CCD-Master und CCD-Slave
erfolgt verbindungsorientiert (siehe
Konfiguration dieser Verbindungen erfolgt automatisch durch den CCD-
Master entsprechend der Konfiguration der Prozessdaten:
Die Prozessdaten in den Verbindungen #0 und #1 zu den CCD-Slaves (aus
Sicht der Slaves) bestehen aus:
●
Producer-Verbindung #0
S‑0‑0135 + freie Prozessdaten aus P‑0‑1805.x.4
●
Consumer-Verbindung #1
S‑0‑0134 + freie Prozessdaten aus P‑0‑1805.x.3
Beim MLD-M-Systemmodus hat die antriebsintegrierte MLD im Master die
Kontrolle über die Achsen. Die MLD hat zusätzlich Zugriff auf die CCD-Sla‐
ves. Ein automatisches Durchreichen zyklischer Daten der Führungskommu‐
nikation an die CCD-Slaves durch den CCD-Master ist nicht möglich. Die
Führungskommunikation "sieht" nur den CCD-Master. Daten von der Füh‐
rungskommunikation müssen in der MLD-M des CCD-Masters interpretiert
und ggf. weitergeleitet werden.
Folgende Grafik zeigt die Systemstruktur des MLD-M-Systemmodus mit
Feldbus-Führungskommunikation, sercos interface und Analog-Interface:
Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
"Funktionsbeschreibung,
875/1201
sercos"). Die
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