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Bosch Rexroth AG
Betriebsarten
Aufsynchronisieren
x
Lagesollwert des Folgeantriebs (P‑0‑0434)
F
x
Folgeachs-Anfangsposition des aktuellen Bewegungsschrittes
start_n
H
Hub des aktuellen Bewegungsschrittes
n
f
Normierter Funktionswert des aktuellen Bewegungsschrittes
n (φZGW)
aus Tabellenzugriff oder Polynomberechnung
φ
Tabellen-Zugriffswinkel
ZGW
U
Untersetzung (P‑0‑0755)
MW
Modulowert
x
Lagesollwert additiv (S‑0‑0048)
V
x
Lagesollwert additiv, Prozessregler (P‑0‑0691)
VPR
IWZ
Modulo-Istwertzyklus
Abb. 7-123:
Initialisierung des Lagesollwertes
φ
Tabellen-Zugriffswinkel
ZGW
+/-
Leitachspolarität (P‑0‑0108)
φ
Resultierende Leitachsposition (P‑0‑0775)
L
G
Elektronisches Getriebe Ausgangsumdrehungen (P‑0‑0157)
a
G
Elektronisches Getriebe Eingangsumdrehungen (P‑0‑0156)
e
F
Feinabgleich Getriebeübersetzung (P‑0‑0083)
F
Feinabgleich Getriebeübersetzung, Prozessregler (P‑0‑0694)
PR
φ
Winkelverschiebung Tabellenanfang (P‑0‑0061)
V
φ
Winkelverschiebung Tabellenanfang, Prozessregler (P‑0‑0695)
VPR
Abb. 7-124:
Ermittlung des Tabellen-Zugriffswinkels
Die Folgeachs-Anfangsposition des aktuellen Bewegungsschrittes wird mit
Null
angenommen,
wenn
(P‑0‑0088) eine relative Verarbeitung der Lagedaten eingestellt ist
(Bit 10 = 1). Andernfalls ist die Folgeachs-Anfangsposition des aktuellen Be‐
wegungsschrittes die Summe aus der Folgeachs-Anfangsposition (P‑0‑0701)
und der Wege bis zum aktuellen Schritt.
Die zyklische Berechnung des Lagesollwertes erfolgt ebenfalls nach obiger
Formel. Dabei ist die Folgeachs-Anfangsposition des jeweils aktuellen Schrit‐
tes durch die Endposition des vorhergehenden Schrittes bestimmt.
HINWEIS
Siehe
"Grundfunktionen der
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
im
Steuerwort
der
Bei aktiver Betriebsart werden im elektron‐
ischen Getriebe Differenzen verarbeitet, die
später wieder aufaddiert werden. Dadurch
führen Änderungen des elektronischen Ge‐
triebes nicht zu Lagesollwertsprüngen. Es
können jedoch Geschwindigkeitssprünge auf‐
treten und der absolute Lagebezug, der bei
der Aktivierung der Betriebsart hergestellt
wurde, geht verloren.
Synchronisations-Betriebsarten"
Synchronbetriebsarten
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