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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Merkmale der Regelkreise
PWM-Schaltfrequenz
Lagereglertakt (T
)
A_Lage
Geschwindigkeitsreglertakt (T
Stromreglertakt (T
)
A_Strom
Performance (Regler-Zykluszeiten)
Die internen Regler-Zykluszeiten (Strom, Geschwindigkeit und Lage) sind ab‐
hängig von folgenden Bedingungen und Parametern:
●
Aktivierung von Funktionspaketen
●
P‑0‑0001, Schaltfrequenz der Leistungsendstufe
●
P‑0‑0556, Achsregler-Konfiguration (Bit 2)
Abhängig von diesen Faktoren sind folgende Zyklus- und Schaltzeiten er‐
reichbar:
max. 8 kHz
1000 µs
)
A_Geschw
Tab. 6-2:
Erreichbare Zyklus- und Schaltzeiten bei IndraDrive
Alle Angaben zur Performance sind unter "Systemübersicht:
formance-Angaben" zusammengefasst.
Stromregler
Der Stromregler ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet:
●
PI-Regler für d-Achse und q-Achse des feldorientierten d‑q‑Koordina‐
tensystems (S‑0‑0106, S‑0‑0107)
●
Induktivitäts-Vorsteuerung zur Entkopplung von d-Achse und q-Achse
(P‑0‑4017, P‑0‑4016) bei Synchronmotoren
●
Induktivitäts-Kennlinie zur Anpassung der Stromregler-Parameter bei
Sättigungserscheinungen
●
EMK-Vorsteuerung
Geschwindigkeitsregler
Der Geschwindigkeitsregler ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet:
●
PI-Regler, der über folgende Parameter eingestellt werden kann:
"S‑0‑0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung" S‑0‑0101,
Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
●
Normierung des Ausgangswertes am Geschwindigkeitsregler auf New‐
ton (N) bzw. Newtonmeter (Nm); je nach Motortyp ergibt sich dadurch
für
Parameter
Proportionalverstärkung" folgende Einheit:
–
Rotativer Motor → Nm * s/rad
–
Linearmotor → N * min/mm
●
Filtermöglichkeiten zur Filterung von Geberrauschen und Resonanzfre‐
quenzen vorhanden
–
ein Filter 1. Grades (Tiefpass erster Ordnung), parametrierbar über
P‑0‑0004
MPE
MPB
max. 16 kHz
250 µs
500 µs
125 µs
125 µs
62,5 µs
"S‑0‑0100,
Bosch Rexroth AG
357/1201
Antriebsregelung
MPM
max. 8 kHz
500 µs
250 µs
125 µs
Per‐
Geschwindigkeitsregler-
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