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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Aufsynchronisieren der Folgeleit‐
"P‑0‑0928, Leitachsposition additiv, Folgeleitachse" ist dann unwirksam. Fol‐
gende Änderungen dieser additiven Leitachsposition werden relativ verarbei‐
tet. D.h., dass sie zu entsprechenden Änderungen der Folgeleitachse führen.
Zweischrittiges Aufsynchronisieren
achse
Das Aufsynchronisieren wird in zwei Schritten durchgeführt. Zuerst wird eine
Geschwindigkeitsanpassung durchgeführt, dann der Lagebezug hergestellt.
Als Aufsynchronisiermodus kann relative oder absolute Synchronisation ge‐
wählt werden. Bei relativer Synchronisation wird nur eine Geschwindigkeits‐
anpassung durchgeführt. Die Geschwindigkeit der Folgeleitachse wird durch
Beschleunigen oder Bremsen an die Geschwindigkeit der Führungsleitachse
angepasst.
Der Wert für die Beschleunigung bzw. Verzögerung wird im Parameter
"P‑0‑0920, Aufsynchronisier-Beschleunigung, Folgeleitachse" festgelegt.
Bei absoluter Synchronisation folgt auf die Geschwindigkeitsanpassung eine
Lageanpassung. Dabei wird der Versatz zwischen Führungs- und Folgeleit‐
achse durch eine überlagerte Bewegung mit Aufsynchronisier-Beschleuni‐
gung und Aufsynchronisier-Geschwindigkeit der Folgeleitachse verfahren, so
dass danach die Leitachsen absolut winkelsynchron sind.
Am Ende der Geschwindigkeitsanpassung bei relativer Synchronisation bzw.
der Lageanpassung bei absoluter Synchronisation wird Bit 8 des Parameters
"P‑0‑0768, Virtuelle Leitachse, Positionierstatus" gesetzt ("Aufsynchronisie‐
ren beendet").
Danach wird der Wert des Parameters P‑0‑0761 direkt aus der Position der
Führungsleitachse gebildet (differentielle Verarbeitung). Dabei wird das elekt‐
ronische Getriebe und der Feinabgleich berücksichtigt.
Als Aufsynchronisierbereich kann zwischen einer Leitachsumdrehung und
dem Leitachszyklus gewählt werden.
Einschrittiges Aufsynchronisieren
Alternativ zum zweischrittigen Aufsynchronisieren kann ein leitachssynchro‐
nes, einschrittiges Aufsynchronisierverfahren gewählt werden. Leitachssyn‐
chron bedeutet, dass der Aufsynchronisiervorgang der Folgeleitachse an den
Durchlauf eines Bereiches der Führungsleitachse gekoppelt ist.
Es muss festgelegt werden, ob der Aufsynchronisiervorgang sofort starten
soll (relativ leitachssynchron) oder erst wenn die Führungsleitachse (nach
Getriebe und Feinabgleich) einen Startwinkel passiert (absolut leitachssyn‐
chron). Der Startwinkel ergibt sich dabei als Differenz der Parame‐
ter"P‑0‑0931,
Aufsynchronisierbereich, Folgeleitachse".
Die Aufsynchronisierbewegung wird der synchronen Bewegung überlagert.
Die additiven Leitachspositionen, die zu der Aufsynchronisierbewegung füh‐
ren, werden für die benötigte Geschwindigkeit in Rast – Bewegung durch ein
Polynom 5. Ordnung berechnet : f(x) = A
Die Koeffizienten des Polynomes werden aus den Zuständen zu Beginn der
Aufsynchronisierbewegung ermittelt (Aufsynchronisierbereich der Führungs‐
leitachse, Aufsynchronisierweg der Folgeleitachse, Geschwindigkeiten von
Führungs- und Folgeleitachse). Die Position innerhalb des parametrierten
Aufsynchronisierbereiches liefert das Argument für die Berechnung eines
Funktionswertes des Polynoms.
Bei Modulowichtung ist der Folgeleitachs-Aufsynchronisierweg nicht eindeu‐
tig. Er kann um einen oder mehrere Aufsynchronisierbereiche vergrößert
oder verkleinert werden. Man kann durch Setzen des Bit 9 im Parameter
"P‑0‑0919, Aufsynchronisiermodus, Folgeleitachse" eine Optimierung des
Folgeleitachs-Aufsynchronisierweges durch den Antrieb anwählen. Alternativ
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Synchronposition,
Folgeleitachse",
* x
5
und
"P‑0‑0932,
5
+ A
* x
4
+ A
* x
3
+ A
* x .
4
3
1
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