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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Ruckbegrenzung
Bewegungsbereich beim Referen‐
Maximale Geschwindigkeit
Stillsetzung
Bei abstandscodierten Gebern erfolgt nun die Bezugspunktsuche entgegen
der festgelegten Referenz-Anfahrrichtung.
Bei Nutzung eines Festanschlags zum Referenzieren erfolgt die Bezugs‐
punktsuche, nachdem Achsblockierung erkannt wurde, immer entgegen der
Referenz-Anfahrrichtung!
Es findet keine Referenzierbewegung statt, wenn der Bezugs‐
punkt der aktuelle Lageistwert des zu referenzierenden Gebers
ist.
D. h. es wurden für die Bezugspunkt-Identifikation
●
weder die Referenzmarken-Auswertung
●
noch eine achsseitige Zusatzeinrichtung gewählt.
Zusätzlich kann zur Begrenzung von Beschleunigungssprüngen eine Ruck‐
begrenzung aktiviert werden. Dies erfolgt durch die Eingabe in den Parame‐
ter "S‑0‑0349, Ruck-Grenzwert bipolar".
Für den Vorgang der Bezugspunktsuche ist Achsbewegung erforderlich. Die
zieren
zu erwartende Achsbewegung ist abhängig vom gewählten Mess-System
und von der Position der Achse bei Start des antriebsgeführten Referenzie‐
rens (Informationen zur Achsbewegung siehe oben bei der Beschreibung der
jeweiligen "Bezugspunkt-Identifikation durch ...").
Die maximale Geschwindigkeit kann, wie bei allen antriebsgeführten Funktio‐
nen, mit einem Feedrate-Faktor direkt bei Ausführung des Referenziervor‐
gangs beeinflusst werden. Die wirksame maximale Geschwindigkeit ergibt
sich dabei aus dem Produkt der Werte von "S‑0‑0041, Referenzfahr-
Geschwindigkeit"und "S‑0‑0108, Feedrate-Override".
Die Positioniergeschwindigkeit kann bei Nutzung der Sicherheits‐
technik
Schwelle" begrenzt sein, siehe auch "Rexroth IndraDrive, Inte‐
grierte Sicherheitstechnik "Safe Motion" (ab MPx-18)" (DOK-
INDRV*-SI3*SMO-VRS-AP**-DE-P; Mat.-Nr. R911338919).
Nachdem das Regelgerät durch den Referenziervorgang den Bezugspunkt
der Achse erkannt hat, wird auf achsbezogene Lageistwerte umgeschaltet.
Anschließend setzt der Antrieb die Achse mit der Referenzfahrbeschleuni‐
gung (S‑0‑0042) still. Die Stillsetzung kann erfolgen als:
●
"Halten"
→ nicht zielgerichtete, aber ggf. zeitlich kürzere, unmittelbare Abbrems‐
bewegung
- oder -
●
"Positionieren"
→ zielgerichtete Bewegung auf den Referenzpunkt (achsbezogener
Wert im Parameter "S‑0‑0052, Referenzmaß 1" bzw. "S‑0‑0054,
Referenzmaß 2"), sofern sich der Referenzpunkt im erlaubten Verfahr‐
bereich befindet
- oder -
●
"Strecke fahren" (nur bei abstandscodiertem Geber möglich!)
→ Verfahren einer definierten Strecke (zweifacher Referenzmarkenab‐
stand), auch wenn der Bezugspunkt bereits erkannt wurde
Die Art der Stillsetzung ("Positionieren", "Halten" oder "Strecke fahren") wird
eingestellt in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter".
Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme
durch
"P‑0‑3238,
SMO:
Bosch Rexroth AG
315/1201
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