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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Geschwindigkeitssollwert
Beschleunigungssollwert
9.10.3
Inbetriebnahmehinweise
Konfiguration der Funktion
Bewegungsgrenzen
Verfahrweg
Verweilzeit
Geschwindigkeitssollwert
Beschleunigungssollwert
Sowohl für Geschwindigkeitsregelung als auch für Lageregelung wird der
maximale Geschwindigkeitssollwert der Achse im Parameter "P‑0‑0171,
Antriebsoptimierung, Geschwindigkeit" vorgegeben.
In Lageregelung wird die maximale Beschleunigung der Achse im Parameter
"P‑0‑0170, Antriebsoptimierung, Beschleunigung" vorgegeben.
In Geschwindigkeitsregelung ist der Parameter P‑0‑0170 unwirksam; der Ge‐
schwindigkeitssollwert wird sprungförmig vorgegeben! Eine eventuell erfor‐
derliche Beschleunigungsbegrenzung kann jedoch über die Sollwert-Ram‐
penparameter (P‑0‑1201, P‑0‑1202, ...) realisiert werden!
Die Funktion der antriebsinternen Sollwertbox wird im Parameter "P‑0‑0165,
Antriebsoptimierung, Steuerwort" konfiguriert. Folgende Einstellungen sind
vorzunehmen:
●
Betriebsmodus "Lageregelung" oder "Geschwindigkeitsregelung" festle‐
gen
●
Bewegungsart "Pendelbewegung" oder "Schrittbetrieb" auswählen
Bewegungsart "Schrittbetrieb"" ist nur bei Achsen mit unbegrenz‐
tem Verfahrbereich nutzbar (z. B. Modulo-Achsen). Bei Achsen
mit begrenztem Verfahrbereich ist die Bewegungsart "Pendelbe‐
wegung" zu verwenden!
●
Bewegungsabfolge festlegen: periodisch oder nur einmalig.
Es ist zu beachten, dass die ebenfalls im Parameter P‑0‑0165
konfigurierbare Option "Aufnahme der Rastmoment-Kompensati‐
onstabelle" nicht ausgewählt wurde, da diese eine höhere Priori‐
tät gegenüber der antriebsinternen Sollwertbox hat.
Für die Pendelbewegung werden der Bewegungsgrenzen in folgenden Para‐
metern vorgegeben:
●
P‑0‑0166, Antriebsoptimierung, Endposition negativ
●
P‑0‑0167, Antriebsoptimierung, Endposition positiv
Diese Grenzwerte sind sowohl in Lageregelung als auch in Geschwindig‐
keitsregelung wirksam. Bei Geschwindigkeitsregelung bewirken die Grenz‐
werte einen Polaritätswechsel des Geschwindigkeitssollwerts.
Für den Schrittbetrieb wird die Verfahrstrecke bzw. der Verfahrwinkel im Pa‐
rameter "P‑0‑0169, Antriebsoptimierung, Verfahrweg" vorgegeben. Das Vor‐
zeichen bestimmt die Bewegungsrichtung!
Bei periodischer Bewegungsabfolge wird die Stillstandszeit der Achse zwi‐
schen den einzelnen Verfahrbewegungen im Parameter "P‑0‑0172,
Antriebsoptimierung, Verweilzeit" vorgegeben.
Der maximale Geschwindigkeitssollwert für beide Regelungsarten (Betriebs‐
modi) wird im Parameter "P‑0‑0171, Antriebsoptimierung, Geschwindigkeit"
vorgegeben.
Bei Lageregelung wird der Beschleunigungssollwert im Parameter "P‑0‑0170,
Antriebsoptimierung, Beschleunigung" vorgegeben. Bei Geschwindigkeitsre‐
gelung sind ggf. die vordefinierten Sollwertrampen (P‑0‑1201, P‑0‑1202, ...)
zu benutzen!
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Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
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