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Bosch Rexroth AG
Erweiterte Achsfunktionen
Ermittlung der aktuellen Kreis‐
bahngeschwindigkeit
Aktivierung der Quadrantenfehler‐
korrektur
Inbetriebnahmehinweise
Empfohlene Inbetriebnah‐
me‑Schritte
●
Zwischen 2 Wertepaaren wird, abhängig von der aktuellen Bahnge‐
schwindigkeit, die Pulshöhe linear interpoliert.
●
Unterhalb der kleinsten Bahngeschwindigkeit wird die Pulshöhe auf Null
gesetzt.
●
Oberhalb der größten Bahngeschwindigkeit wirkt die der größten Bahn‐
geschwindigkeit zugeordnete Pulshöhe weiter.
Das Regelgerät errechnet die aktuelle Kreisbahngeschwindigkeit anhand des
aus dem Lagesollwertverlauf errechneten, aktuellen Beschleunigungssoll‐
werts des Antriebs. Für die Bahngeschwindigkeitsberechnung wird der Be‐
zugsradius (P‑0‑0436) zugrunde gelegt.
Falls die antriebsinterne Auflösung des errechneten Beschleunigungssoll‐
werts gering ist, kann es vorkommen, dass die Quadrantenfehlerkorrektur
wirkungslos ist. Für diesen Fall wird empfohlen, steuerungsseitig den erwei‐
terten Lagesollwert ("P‑0‑0100, Lagesollwert Erweiterung") in die zyklische
Führungskommunikation zu integrieren. Hierdurch werden die Nachkomma‐
stellen des Lagesollwerts erweitert.
Die Erfahrung hat gezeigt, dass es unbedingt notwendig ist, den
erweiterten Lagesollwert (P‑0‑0100) steuerungsseitig in die zykli‐
sche Führungskommunikation zu integrieren!
Die Quadrantenfehlerkorrektur wird vom Steuerungsmaster aktiviert, indem
das betreffende Bit von "P‑0‑0435, Lageregler Steuerwort" gesetzt wird. Die
Funktion ist nur dann vorteilhaft nutzbar, wenn im Teileprogramm eine Kreis‐
form zu bearbeiten ist.
Die Korrektur sollte frühestens einen Takt nach Start der Kreisinterpolation
aktiviert werden damit beim Anfahren des Antriebs das Aufschalten des Ge‐
schwindigkeitspulses unterbleibt. Sonst könnten beim Anfahren, aufgrund der
meist hohen Anfahrbeschleunigungen, konturschädlich hohe Geschwindig‐
keitspulse aufgeschaltet werden.
Bei der Bearbeitung anderer Konturen sollte die Quadrantenfehlerkorrektur
deaktiviert werden. Dazu sollte das betreffende Bit von P‑0‑0435 in der zykli‐
schen Führungskommunikation enthalten sein und bearbeitungsabhängig ak‐
tiviert werden.
Die Quadrantenfehlerkorrektur bleibt wirkungslos, wenn in
"P‑0‑0437, Geschwindigkeits-Zeitfläche Quadrantenfehlerkorr."
der Wert "0" enthalten ist.
Für die Inbetriebnahme ist es erforderlich, den Antrieb durch den Steuer‐
ungsmaster in zyklischer Kreisinterpolation zu verfahren. Die Güte der Kreis‐
form ist festzustellen, im Idealfall mit einem Messmittel für Kreisformtest.
Die Inbetriebnahme der Quadrantenfehlerkorrektur sollte in folgenden Schrit‐
ten durchgeführt werden:
1.
Folgende Voreinstellungen sind zu treffen:
●
Wert für "P‑0‑0436, Bezugsradius Quadrantenfehlerkorr." eingeben
●
in "P‑0‑0435, Lageregler Steuerwort" die Quadrantenfehlerkorrek‐
tur inaktiv setzen
●
"P‑0‑0437, Geschwindigkeits-Zeitfläche Quadrantenfehlerkorr." auf
"0" setzen
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