Werbung
710/1201
Bosch Rexroth AG
Betriebsarten
Bildung des internen Lagesollwer‐
Berechnung des internen Lage‐
sollwertes (Initialisierung)
In der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe mit realer/virtueller Leitach‐
tes
se" wird der interne Lagesollwert (P‑0‑0434) durch Addition des synchronen
Lagesollwertes (x
sync
(S‑0‑0048) und des additiven Prozessregler-Lagesollwertes (P‑0‑0691) gebil‐
det.
P‑0‑0434
Lagesollwert Regler
x
Synchroner Lagesollwert
sync
x
Filterausgang von "S‑0‑0048, Lagesollwert additiv"
add
x
Filterausgang von "P‑0‑0691, Lagesollwert additiv,
add_PR
Prozessregler"
Abb. 7-111:
Bildung des internen Lagesollwertes
Hinweis: Im aufsynchronisierten Zustand (P‑0‑0089; Bit 8 = 1) gilt:
Abb. 7-112:
Bildung des internen Lagesollwertes im aufsynchronisierten Zustand
Im Funktionsblock "Betriebsartenspezifische Sollwert-Verarbeitung" werden
die für den Kurvenscheibenbetrieb spezifischen Berechnungen zur Bildung
des synchronen Lagesollwertes durchgeführt.
In Abhängigkeit von "P‑0‑0061, Winkelverschiebung Tabellenanfang" und
"P‑0‑0695, Winkelverschiebung Tabellenanfang, Prozessregler" wird aus den
Kurventabellen in jedem Regelungszyklus ein interpolierter Tabellenwert ent‐
nommen und die Differenz zum letzten interpolierten Tabellenwert mit dem
Hub multipliziert. Das Ergebnis wird auf den Lagesollwert aufaddiert.
Ist der winkelsynchrone Untersetzungspfad durch Bit 4 des Parameters
"P‑0‑0086, Konfigurationswort Synchronbetriebsarten" zugeschaltet, wird zu‐
sätzlich die Leitachsposition am Ausgang des elektronischen Getriebes durch
die Untersetzung (P‑0‑0755) dividiert und mit einem wichtungsabhängigen
Faktor multipliziert. Das Ergebnis wird differenziert und auf den Lagesollwert
aufaddiert.
Bei Überschreiten der Tabellengrenze in positiver Richtung wird
der Anfangspunkt der Tabelle an das Ende angehängt, entspre‐
chend wird beim Überschreiten in negativer Richtung verfahren.
Beim Aktivieren der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe mit realer/virtu‐
eller Leitachse" wird der Lagesollwert des Antriebs zunächst entsprechend
folgender Beziehung initialisiert:
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
) mit den Anteilen des additiven Lagesollwertes
Werbung
