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Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Übertragungsart "252"
Übertragungsart "1"
Übertragungsart "0"
Minimal unterstützte Zykluszeit (Buszykluszeit)
●
PDO(rx) wird mit jedem "Sollwert-Kopierzyklus" im Zeitraster des
"P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt"übernommen
●
PDO(tx) wird mit jedem "Istwert-Kopierzyklus" im Zeitraster des
"P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt"aktualisiert
●
PDO(tx) wird gesendet, sobald Daten mittels RTR abgefragt werden
Die dem Wert "252" entsprechende Übertragungsart besitzt folgende Eigen‐
schaften:
●
siehe Übertragungsart "253"
●
zusätzlich versucht SYNC-Telegramm, internen Takt des Antriebsreg‐
lers zu synchronisieren
Die Übertragungsart 1 kann in folgenden 2 Varianten betrieben werden:
●
PLL-Synchronisierung aktiviert ("P‑0‑4089.0.5, FKM: Konfiguration" Bit
0 = 0) mit folgenden Eigenschaften:
–
SYNC-Telegramm versucht den internen Takt des Antriebsreglers
zu synchronisieren; bei zweifachen Telegrammausfall wird Fehler‐
meldung "F4001Sync-Telegrammausfall+" erzeugt
–
PDO(rx) wird mit jedem "Sollwert-Kopierzyklus" (liegt im letzen La‐
gereglertakt vor dem SYNC-Telegramm) im Zeitraster des
"P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt" übernom‐
men
–
PDO(rx)-Empfang wird überwacht
→ Bei einmaligem Ausfall werden neue Sollwerte aus den vorher‐
gehenden Werten errechnet; bei zweifachem Ausfall wird die Feh‐
lermeldung "F4002RTD-Telegrammausfall" erzeugt.
–
PDO(tx) wird mit jedem "Istwert-Kopierzyklus" (liegt ersten Lage‐
reglertakt
nach
"P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt"aktualisiert
–
PDO(tx) wird im Intervall der Feldbus-Zykluszeit gesendet; Sende‐
zeitpunkt liegt direkt nach Aktualisierung der Daten
–
nur PDO1 wird unterstützt
●
PLL-Synchronisierung deaktiviert ("P‑0‑4089.0.5, FKM: Konfiguration"
Bit 0 = 1) mit folgenden Eigenschaften:
Hier werden im nächsten Lagereglertakt nach eingetroffenem Sync-Te‐
legramm
–
die Sollwerte vom letzten RxPDO übernommen und
–
die Istwerte erfasst und als TxPDO versandt.
Die dem Wert "0" entsprechende Übertragungsart besitzt folgende Eigen‐
schaften:
●
siehe Übertragungsart "1", jedoch keine Überwachung des PDO(rx)-
Empfangs
Bei IndraDrive-Antrieben gilt der letzte Lagereglertakt als Sperr‐
zeit, in der kein synchrones Prozessdatenobjekt (PDO) gesendet
werden darf.
Die IndraDrive-Antriebsfirmware unterstützt abhängig vom Lagereglertakt fol‐
gende minimale Zykluszeiten:
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
dem
Sync-Telegramm)
im
Zeitraster
des
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