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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Sollwertvorgabe über S‑0‑0036
oder Motorpotentiometer
Sollwertvorgabe über Festsollwert‐
speicher
Sollwertbegrenzung
Feininterpolation
7.4.3
Geschwindigkeitsregelkreis
Geschwindigkeitsregler
Reglerperformance und Zykluszei‐
→ Ruckbegrenzung für jeden der 31 Festsollwerte durch eigene Glät‐
tungszeitkonstante (P‑0‑1225) separat definierbar
Der über "S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert" oder einem Motorpotentio‐
meter vorgegebene Sollwert wird entsprechend den Einstellungen in
"P‑0‑1222, Geschwindigkeits-Sollwert-Filter" ruckbegrenzt.
Bei Sollwertvorgabe über den Festsollwertspeicher (P‑0‑1206) kann für jeden
der 31 Festsollwerte eine eigene Filterzeitkonstante (P‑0‑1225, Liste der
Glättungszeitkonstanten) konfiguriert werden, die über die Steuerbits (Bit 0...
4) des Parameters "P‑0‑1200, Steuerwort1 Geschwindigkeitsregelung" aus‐
gewählt wird.
Die Steuerbits in P‑0‑1200 werden auch zur Auswahl der Fest‐
sollwerte (P‑0‑1206) und der jeweils zugehörigen Rampenstei‐
gungen (P‑0‑1223 und P‑0‑1224) genutzt!
Die Zuordnung der Bits 0...4 des Parameters P‑0‑1200 hängt von Bit 8 des
Parameters "P‑0‑1214, Steuerwort2 Geschwindigkeitsregelung" ab (siehe
"Aktivierung der Festsollwerte" im Abschnitt
sollwertspeicher").
Der wirksame Geschwindigkeitssollwert (Summe der Werte aus S‑0‑0036
und S‑0‑0037) wird auf den in "S‑0‑0091, Geschwindigkeits-Grenzwert
bipolar" bzw. in den Parametern "S‑0‑0038, Geschwindigkeits-Grenzwert
positiv" oder "S‑0‑0039, Geschwindigkeits-Grenzwert negativ" angegebenen
Wert begrenzt.
Siehe auch "Geschwindigkeitsbegrenzung"
Wenn die Begrenzung wirkt, generiert der Antrieb die Meldung
"E2059Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv".
Der am Ausgang der Sollwertverarbeitung vorhandene, begrenzte Sollwert
kann noch mittels einer linearen Feininterpolation für die weitere Verarbei‐
tung im Geschwindigkeitsregler aufbereitet werden. Dabei wird ein im Lage‐
reglertakt vorgegebener Sollwert im Geschwindigkeitsreglertakt feininterpo‐
liert.
Diese Funktion ist über Bit 0 des Parameters "P‑0‑0556, Achsregler-
Konfiguration" zu aktivieren.
Der Geschwindigkeitsregler ist ein typischer PI-Regler und kann über folgen‐
de Parameter eingestellt werden:
●
S‑0‑0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
●
S‑0‑0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
Siehe auch "Regelkreisstruktur"
Die minimal mögliche Reglerzykluszeit des Geschwindigkeitsreglers ist ab‐
ten
hängig
●
vom vorhandenen Gerät (Economy, Basic, Mehrachs)
●
von der zugehörigen Firmware-Variante (MPE, MPB oder MPM)
Bosch Rexroth AG
579/1201
Betriebsarten
"Sollwerterzeugung über Fest‐
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