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Bosch Rexroth AG
Antriebsregelung
Inbetriebnahmehinweise zur Regelkreiseinstellung
Reihenfolge der manuellen Regel‐
kreiseinstellung
S‑0‑0037
Geschwindigkeits-Sollwert additiv
S‑0‑0047
Lage-Sollwert
S‑0‑0081
Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv
S‑0‑0100
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
S‑0‑0101
Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
S‑0‑0104
Lageregler Kv-Faktor
P‑0‑0059
Lagesollwert additiv, Regler
Abb. 6-5:
Strukturübersicht mit Durchgriffsmöglichkeiten (Beispiel für Betriebsart
"Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe")
Die Einstellungen des Regelkreises in einem digitalen Antriebsregelgerät ha‐
ben eine wesentliche Bedeutung für die Eigenschaften der Servoachse.
Zur Optimierung der Regelkreiseinstellung stehen für alle digitalen Rexroth-
Antriebe anwendungsspezifische Reglerparameter zur Verfügung.
Aufgrund der Kaskadenstruktur der Regelkreise ist es erforderlich, diese "von
innen nach außen" zu parametrieren. Dadurch ergibt sich folgende Reihen‐
folge für die Einstellung der Regelkreise:
1.
Stromregelkreis
Bei Rexroth-Motoren mit Motorgeber-Datenspeicher (Baureihen MSK
und MKE) kann eine Optimierung des Stromreglers entfallen, da die ent‐
sprechenden Parameterwerte (S‑0‑0106 und S‑0‑0107) aus dem Motor‐
geber-Datenspeicher ausgelesen werden.
Bei allen Rexroth-Motoren ohne Motorgeber-Datenspeicher (z. B. Line‐
armotoren) können die Parametereinstellungen über das Inbetriebnah‐
metool "IndraWorks Ds/D/MLD" aus einer zentralen Motordatenbank
entnommen werden.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
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