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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
CCD-Zykluszeit
250 µs
/ 500 µs
2)
1000 µs
5)
2000 µs / 4000 µs
Zyklische Daten
CCD-Systemmodus
1 Slave + 1 Master
(2 Slaves +1 Master)
6 Slaves + 1 Master
9 Slaves + 1 Master
7 Slaves + 1 Master
3)
(...)
Die Werte in Klammern gelten für <= 24 Byte MDT-/AT-Daten
je Slave.
1)
MLD-M-Systemmodus ist nur in Basic-Performance des CCD-
Masters wählbar.
2)
250 µs sind nur möglich, wenn alle Antriebe im CCD-Verbund
in Advanced-Regelung betrieben werden (Steuerteile CSH01.x
Voraussetzung).
3)
Für sercos und EtherCAT® sind maximal 7 CCD-Slaves mög‐
lich, unabhängig von den MDT-/AT-Daten
4)
keine Economy-Performance bei CSB01.1-Steuerteilen in den
CCD-Slaves möglich
5)
nicht möglich, wenn ein Slave mit HCS01.1-Economy ausge‐
stattet ist
Tab. 9-4:
Maximale Antriebsanzahl in Abhängigkeit von CCD-Zykluszeit
sercos-I/O-Slaves sind in obiger Übersicht nicht enthalten und zur
angegebenen maximal möglichen Achsanzahl zusätzlich hinzuzu‐
rechnen. Es sind daher immer noch zusätzlich zu den obigen An‐
gaben 4 sercos-I/O-Slaves möglich.
Pro Slave können maximal 48 Byte (jeweils Soll- und Istwerte) bei maximal
16 IDN (jeweils Soll- und Istwerte) übertragen werden.
Im CCD-Systemmodus (gilt nicht bei sercos und EtherCAT®) wird nur das
frei konfigurierbare Profil (0xFFFE und 0xFFFD) im CCD-Master unterstützt
(gilt nur bei PROFIBUS®, PROFINET®, EtherNet/IP
Die resultierende Verbindungslänge zwischen CCD-Master und den CCD-
Slaves im CCD-Systemmodus ergibt sich aus den zyklischen Soll- und Ist‐
werten, die zwischen dem Führungskommunikationsmaster-Master (Steue‐
rung)
und
den
P‑0‑1803.x.12) und den Daten aus den Parametern (P‑0‑1805.x.1,
P‑0‑1805.x.2, P‑0‑1805.x.3, P‑0‑1805.x.4), die für die zyklische Kommunikati‐
on zwischen CCD-Master und den CCD-Slaves hinzukommen.
Im CCD-Systemmode sind hier z. B. bei 9 CCD-Slaves max. 48 Byte AT-Da‐
ten und 48 Byte MDT-Daten erlaubt, d. h. die Summe aus P‑0‑1803.x.11 und
P‑0‑1805.x.3 darf max. 48 Byte pro Slave ergeben (Summe aus
P‑0‑1803.x.12 und P‑0‑1805.x.4 max. 48 Byte pro Slave).
Die maximale Datenmenge, die im CCD-Systemmodus vom FKM-Master
(ext. Steuerung) zum CCD-Master übertragen werden kann ist abhängig von
der Führungskommunikation des CCD-Masters und setzt sich aus den Daten
der Parameter P‑0‑1803.x.11, P‑0‑1803.x.12, P‑0‑4080 und P‑0‑4081 zu‐
sammen:
●
PROFIBUS®: 208 Byte (jeweils Soll- und Istwerte)
●
PROFINET®/EtherNet/IP
Die Funktionalität der CCD-Querkommunikation basiert auf der sercos-Kom‐
munikation zwischen CCD-Master und den angeschlossenen Slaves. Diese
MLD-M-Systemmodus
1)
--
6 Slaves
+ 1 Master
4)
9 Slaves + 1 Master
CCD-Slaves
ausgetauscht
TM
: 480 Byte (jeweils Soll- und Istwerte)
Bosch Rexroth AG
865/1201
Optionale Gerätefunktionen
CCD-Basismodus
1 Slave + 1 Master
(2 Slaves +1 Master)
6 Slaves + 1 Master
9 Slaves + 1 Master
TM
, )!
werden
(P‑0‑1803.x.11,
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