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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
(Manuelle) Vorgabe der CCD-
Kommunikationsphase
Gekoppelter CCD-Phasenhochlauf
●
Telegrammausfälle
Datencontainer 4, Master 4Byte" parametriert
2.
Umkonfiguration der CCD-Kommunikation:
●
Ändern der Telegrammzeiten
●
Ändern der Telegramminhalte
3.
Beim Phasenhochlauf kommt es zu einem Fehler in den Kommandos
S‑0‑0127 (C0100) oder S‑0‑0128 (C5200) durch Fehlerhafte Paramet‐
rierung des Telegrammtimings oder der Telegramminhalte.
Die sercos-Phasen des CCD-Verbunds können auch manuell vorgegeben
werden. Dies ist z. B. für Änderungen der Telegramminhalte oder des Ti‐
mings notwendig. Hierzu bietet der CCD-Master zwei neue Kommandos:
●
P‑0‑1802.0.1, C7400 CCD: Umschaltung nach Phase 2
●
P‑0‑1802.0.2, C7500 CCD: Umschaltung nach Phase 4
Das Kommando "P‑0‑1802.0.1, C7400 CCD: Umschaltung nach
Phase 2" ist nur ausführbar, wenn sich der CCD-Master im Para‐
metriermodus (PM) befindet
Aus Kompatibilitätsgründen kann auch das bisherige Verhalten (wie in Firm‐
ware-Versionen bis einschließlich MPC07VRS), d. h. eine feste Kopplung der
Zustandsmaschine im CCD-Master und der Phasenvorgabe für die CCD-Sla‐
ves, eingestellt werden: P‑0‑1800.0.1, Bit 5 = "1". Um bei der Multiachs-Feld‐
bus-Anbindung (im Systemmodus) für die CCD-Slaves eine eindeutige Pha‐
senvorgabe (Kommunikationsphase) zu generieren, wird diese Vorgabe im
CCD-Master durch eine CCD-Phasenzustandsmaschine realisiert.
Primär wird die Phasen-Zustandsmaschine des CCD-Busses, und damit der
CCD-Slaves, von der Geräte-Zustandsmaschine des CCD-Masters bedient.
Wird der CCD-Master in den Betriebsmode (OM) geschaltet, so ist die Soll-
Kommunikationsphase des CCD-Verbunds Phase 4 (P‑0‑1802.0.3 = 4). Be‐
findet sich der CCD-Master dagegen im Parametriermode (PM), ist die Soll-
Kommunikationsphase des CCD-Verbunds Phase 2 (P‑0‑1802.0.3 = 2).
Eine Ausnahme stellt der sercos und EtherCAT®-CCD-System‐
mode dar: Hier ist die sercos-Phasenvorgabe für den CCD-Ver‐
bund direkt an die sercos-Phasenumschaltung bzw. EtherCAT®-
Statemachine-Umschaltung des CCD-Masters gekoppelt. Wird
der CCD-Master von der Steuerung in Phase 2/4 geschaltet, so
werden (im CCD-Systemmode) auch die CCD-Slaves automa‐
tisch in Phase 2/4 geschaltet. Durch PM/OM-Umschaltung im
CCD-Master werden die CCD-Slaves in Phase 2/4 geschaltet.
(siehe auch: "Kommunikationsstatemaschine bei sercos-CCD-
Systemmodus")
Die Umschaltung vom Parametriermodus in den Betriebsmodus (und umge‐
kehrt) des Gerätes erfolgt im CCD-Master durch folgende Kommandos:
●
S‑0‑0422, C0200 Kommando Parametrierebene beenden
→ Durch Aktivierung des Kommandos C0200 werden alle Teilfunktionen
wieder in Zustand "aktiv" geschaltet (Betriebsmodus → P‑0‑1802.0.3 =
4).
●
S‑0‑0420, C0400 Kommando Parametrierebene aktivieren
→ Durch Aktivierung des Kommandos C0400 werden alle Teilfunktionen
wieder in den Zustand "inaktiv" geschaltet (Parametriermodus →
P‑0‑1802.0.3 = 2).
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
>
als
in
"P‑0‑1800.0.5,
CCD:
Istwert
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