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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Auswahl des zu emulierenden Signals
Unterstützte Emulationssignale
Auswahl des Emulationssignals
Festlegung der Emulationsart (nur
bei Inkrementalgeber-Emulation)
9.11.3
Inkrementalgeber-Emulation
Allgemeines
Inkrementalgeber-Signale
Spur A und B
Nullimpuls
Siehe auch Parameterbeschreibung "P‑0‑0901.x.2, Geberemulation-
Steuerparameter"
Die vom Antrieb aktuell unterstützen Emulationssignale sind im
Listen-Parameter "P‑0‑0900, Geberemulation-Signalauswahlliste"
aufgeführt.
Die Vorgabe der vom Antrieb für die Emulation unterstützten Signale ist ab‐
hängig von folgenden Faktoren:
●
Firmware-Version und freigeschaltete Funktionspakete
●
Hardware des Steuerteils bzw. dessen Konfiguration
Die Festlegung des Emulationssignals erfolgt durch den Eintrag der ge‐
wünschten IDN aus dem Listen-Parameter P‑0‑0900 in den Parameter
"P‑0‑0901.x.1, Geberemulation-Signalauswahl".
Die Auflösung des emulierten Signales wird für beide Emulations‐
arten
(SSI
Geberemulation-Auflösung" festgelegt.
Im Bit 12 von "P‑0‑0901.x.2, Geberemulation-Steuerparameter" wird festge‐
legt, ob direkt das Signal des Motorgebers emuliert werden soll, oder das
Signal, welches über den Parameter "P‑0‑0901.x.1, Geberemulation-
Signalauswahl" definiert wurde.
Die Inkrementalgeber-Emulation liefert drei Rechtecksignale (UA0, UA1,
UA2) mit variabler Frequenz. Es wird die Positionsdifferenz des ausgewähl‐
ten Signals im letzten Lagereglertakt (siehe "Performance-Angaben") berech‐
net. Die Anzahl der auszugebenden Striche und somit die Periodendauer der
Rechtecksignale für das nächste Ausgabeintervall wird abhängig von der Ein‐
gabe im Parameter "P‑0‑0901.x.3, Geberemulation-Auflösung" berechnet.
Durch die Ausgabe von zwei um 90 Grad versetzten Signalen (Spur A und
Spur B) erhöht sich bei der differenziellen Auswertung der beiden Spuren die
Auflösung um den Faktor 4. Ein Strich entspricht dann 4 Inkrementen.
Außerdem gibt der Inkrementalgeber ein drittes Signal aus, den Nullimpuls.
Der Nullimpuls hat einen festen Bezug zum emulierten Signal (z. B. der Ge‐
berwelle, falls ein Gebersignal emuliert wird) und kann bei vorhandenem
Maßbezug (Achse referenziert) bezogen auf den Maschinen-Nullpunkt emu‐
liert werden.
Sowohl die Ausgabehäufigkeit als auch die Lage des Nullimpul‐
ses
können
Geberemulation-Nullimpulsabstand"
Geberemulation-Nullimpulsoffset")!
Die folgende Abbildung zeigt Format und Verlauf der Inkrementalgeber-Sig‐
nale:
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
und
IGS)
im
Parameter
beeinflusst
werden
"P‑0‑0901.x.3,
(siehe
"P‑0‑0901.x.5,
und
"P‑0‑0901.x.4,
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