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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Synchronisation der Systemzeit
Eigenschaften der Systemzeit
Diagnoseparameter der sercos-Kommunikation
Fehlerreaktion des CCD-Verbundes
In jedem CCD-Modus setzt der CCD-Master im Phasenhochlauf (direkt nach
Erreichen der CCD-Phase 2, sowie noch einmal kurz vor dem Umschalten
nach Phase 4) den P‑0‑0197 in den CCD-Slaves automatisch/immer auf den
Wert des P‑0‑0197 im CCD-Master. Die Systemzeit in den CCD-Slaves
(P‑0‑0197) wird auch dann auf den Wert des P‑0‑0197 im CCD-Master ge‐
setzt, wenn P‑0‑0197 im CCD-Master beschrieben wird. Es wird dann von
dem neuen Wert ab weitergezählt. Hierdurch ist eine (nahezu) synchrone
Fehlerdiagnose des CCD-Verbunds möglich. Die Verzögerung beim Setzen/
Übertragen der Systemzeit in den CCD-Slaves wird durch den CCD-Master
berücksichtigt und ausgeglichen.
Über Bit 6 im P‑0‑1800.0.1 kann diese Funktion des automati‐
schen Schreibens der Systemzeit (P‑0‑0197) durch den CCD-
Master in den CCD-Slaves deaktiviert werden.
Im CCD-Master wird die Systemzeit im P‑0‑0197 gespeichert und bleibt auch
nach dem Ausschalten des Antriebs erhalten. Wird ein anderer Wert in den
Parameter P‑0‑0197 geschrieben, wird ab diesem Zeitpunkt von diesem Wert
ab weitergezählt (siehe auch Parameterbeschreibung P‑0‑0197). Wurde kein
Wert in P‑0‑0197 eingetragen, wird im CCD-Master automatisch vom
01.01.2000 ab gezählt. Der P‑0‑0197 ist nicht im P‑0‑0192 enthalten, und
wird auch nicht bei "Basisparameter laden" überschrieben.
Verschiedene Parameter bieten die Möglichkeit, bei Problemen mit der
sercos-Kommunikation, Informationen über Fehlerursachen zu erhalten oder
Bedingungen für eine Fehlerreaktion festzulegen:
●
Im Parameter "P‑0‑1810.0.15, CCD: Fehlerzähler-AT" steht die Anzahl
der ausgefallenen AT-Telegramme. Der Fehlerzähler wird maximal ein‐
mal pro Kommunikationszyklus erhöht. Er wird erhöht, wenn sowohl auf
Port 1 als auch auf Port 2 das entsprechende AT-Telegramm ausfällt.
●
Über die Parameter "P‑0‑1810.0.12, CCD: Fehlerzähler Port-1" und
"P‑0‑1810.0.13, CCD: Fehlerzähler Port-2" können die Fehlerzähler des
sercos-FPGA nach sercos-Spezifikation ausgelesen werden (siehe Pa‐
rameterbeschreibung).
Im Parameter "P‑0‑1800.0.5, CCD: Erlaubte Telegrammausfälle" kann die
Anzahl
der
erlaubten
P‑0‑1810.0.15) festgelegt werden, die direkt nacheinander auftreten können,
bevor die Fehlermeldung "F4140CCD Kommunikations-Fehler" ausgelöst
wird.
Die Auswahl und Aktivierung der CCD-Fehlerreaktion erfolgt über die Bits 7
und 8 des Parameters "P‑0‑1800.0.1, CCD: Konfiguration".
Grundsätzliche Einstellung:
●
Im Parameter "P‑0‑1800.0.1, CCD: Konfiguration" kann über Bit 10 die
CCD-Verbundfehlerreaktion für alle CCD-Slaves aktiviert werden. Der
Master konfiguriert dann automatisch den Parameter S‑0‑0390 ins je‐
weilige Istwerttelegramm (AT) der Slaves und kopiert den Inhalt nach
P‑0‑1808.1.1 (Achse 1, lokal), nach P‑0‑1808.2.1 (Achse 2), nach
P‑0‑1808.3.1 (Achse 3), usw.
●
Soll ein Slave im CCD-Achsverbund an der aktivierten Fehlerreaktion im
Master nicht teilnehmen, muss mit Bit 10 von P‑0‑1800.0.1 die automati‐
sche Parametrierung der Slave-Diagnose für alle Slaves abgeschaltet
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Telegrammausfälle
(erfasst
im
Parameter
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