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Bosch Rexroth AG
Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme
Starten des Kommandos C0600
Unterbrechen des Komman‐
dos C0600
Beenden des Kommandos C0600
Einstellungen für die Referenzier‐
bewegung
Festlegungen für das antriebsge‐
führte Referenzieren
1
Startpunkt
2
Referenzpunkt
S‑0‑0041
Referenzfahr-Geschwindigkeit
S‑0‑0042
Referenzfahr-Beschleunigung
S‑0‑0108
Feedrate-Override
Abb. 5-76:
Sollwertprofil beim antriebsgeführtem Referenzieren bei konstantem
Feedrate-Faktor und Stillsetzungsart "Positionieren"
Startet der Parameter "S‑0‑0108, Feedrate-Override" mit Null,
wird die Warnung "E2055Feedrate-Override S-0-0108 = 0" aus‐
gegeben.
Aktionen der Steuerung bei "Antriebsgeführtes Referenzieren"
Der Steuerungs-Master startet das Kommando durch Beschreiben des Para‐
meters "S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren". Das
Kommando muss gesetzt und freigegeben werden. Die Kommandoquittung
ist aus dem Datenstatus desselben Parameters zu entnehmen. Die Komman‐
doausführung ist beendet, wenn das Kommando-Änderungsbit im Parameter
"S‑0‑0135, Antriebs-Status" gesetzt ist und die Quittung von "In Bearbeitung"
nach "Kommando ausgeführt" oder nach "Kommandofehler" wechselt.
Wird das Kommando während seiner Ausführung vom Steuerungs-Master
unterbrochen, reagiert der Antrieb durch Aktivierung der Funktion "An‐
trieb Halt". Mit Aufheben der Unterbrechung wird die Kommandoausführung
fortgesetzt.
Siehe auch
"Antrieb
Halt"
Wenn der Steuerungs-Master den Antrieb nach Rücksetzen des Kommandos
C0600 in Lageregelung betreiben will, muss er den antriebsinternen Lage‐
sollwert aus "P‑0‑0047, Lage-Sollwert-Steuerung" auslesen und als Lagesoll‐
wert vorgeben. Durch das Rücksetzen des Kommandos übernimmt der Steu‐
erungs-Master die Achse, ohne dass ein Ruck oder ein Lageversatz auftritt.
Inbetriebnahmehinweise
Inbetriebnahmehinweise, allgemein
Für die antriebsgeführte Referenzierbewegung sind Einstellungen zur Kine‐
matik zu treffen:
●
S‑0‑0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit
●
S‑0‑0042, Referenzfahr-Beschleunigung
In "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" sind neben allgemeinen Festlegun‐
gen weitere Einstellungen für das antriebsgeführte Referenzieren zu treffen:
●
Referenz-Anfahrrichtung
→ Festlegung der Bewegungsrichtung, in der die Bezugspunktsuche er‐
folgt, sofern die Achse nicht am Achsende steht
●
Aktivierung/Deaktivierung der Referenzmarkenauswertung
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
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