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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Verwendungshinweise
Ausnahme: Bei sercos und EtherCAT® werden die Bits des Sig‐
nalsteuer- und Statusworts nicht benötigt, alle 15 Bits können frei
genutzt werden. Signalsteuer- und Statuswort müssen dann für
jeden Slave in den jeweiligen MDT (S‑0‑1050.1.6)- und
AT(S‑0‑1050.0.6)-Daten berücksichtigt werden (siehe folgender
Punkt).
●
Die zyklischen Prozessdaten (Soll- und Istwerte) der Führungskommu‐
nikation (P‑0‑1803.x.11 und P‑0‑1803.x.12 im CCD-Master) werden di‐
rekt auf dem CCD-Bus im AT und MDT abgebildet (bzw. umgekehrt).
Über diese Parameter hat der externe Feldbus-Master Zugriff auf die
Parameter der CCD-Slaves.
Ausnahme: Bei EtherCAT® werden die Parameter P‑0‑1803.x.11
und P‑0‑1803.x.12 nicht berücksichtigt. Die Konfiguration der zyk‐
lischen Daten von Steuerung zu CCD-Slaves erfolgt für jede
Achse (CCD-Master und -Slave) individuell über die Konfigurati‐
onslisten für Antriebs(S‑0‑0016)- und Master-Daten(S‑0‑0024)-
Telegramm.
Bei der Verwendung des CCD-Systemmodus sind folgende Besonderheiten
zu beachten:
●
Neben den Prozessdaten der Führungskommunikation können zusätz‐
lich im CCD-Systemmodus freie Prozessdaten zur reinen Master/Slave-
Querkommunikation genutzt werden. Dazu müssen die Inhalte der Kon‐
figurationslisten in den Parametern P‑0‑1805.x.1 bis P‑0‑1805.x.4 ma‐
nuell erweitert werden!
●
Bei Feldbus-Führungskommunikation wird der frei konfigurierbare Profil‐
typ (P‑0‑4084 = 0xFFFE und 0xFFFD) unterstützt.
●
Um bei Verwendung von EtherNet/IP
tenkonsistens zwischen CCD-Master und CCD-Slaves (Containerkon‐
sistens) (bzgl. der Daten von ext. Steuerung zu Antrieben) zu gewähr‐
leisten, muss für die Daten des CCD-Masters die Funktion "virtueller
Slave" (siehe "Totzeitkompensation") genutzt werden.
●
Im sercos-CCD-Systemmodus wird das Timing im CCD-Verbund so ein‐
gestellt, dass die zyklischen Daten von der übergeordneten Steuerung
(-->sercos-Master) in CCD-Master (-->sercos-Slave) und CCD-Slave
zeitgleich wirksam werden. Es kommt so zu keinem Verzug in der Ver‐
arbeitung der zyklischen Daten in den Antrieben. Eine Totzeitkompen‐
sation, z. B. Extrapolation ist daher nicht notwendig.
●
Bei Verwendung der (freien) Bits des Signal-Steuerwortes und des Sig‐
nal-Statuswortes (S‑0‑0145, S‑0‑0144) ist Folgendes zu beachten:
–
Im MDT für die Slaves muss mindestens das Signal-Steuerwort
und im AT das Signal-Statuswort enthalten sein (in P‑0‑1803.x.11
und P‑0‑1803.x.12 zu konfigurieren, bei sercos in S‑0‑1050.0.6
und S‑0‑1050.1.6, siehe auch oben).
–
Es können nur die Bits 12 bis 15 des Signal-Statuswortes
(S‑0‑0144) und des Signal-Steuerwortes (S‑0‑0145) genutzt wer‐
den.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
TM
mit CCD-Systemmode eine Da‐
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