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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Berechnung der theoreti‐
schen Einstellwerte
Merkmale der Reglereinstellung
Ausgehend von der Annahme starrer Lastankopplung und mit einigen Ver‐
einfachungen kann man auch eine Berechnung der Reglereinstellung vor‐
nehmen. Zur Berechnung der Proportionalverstärkung des Geschwindigkeits‐
reglers gelten folgende Formeln:
S‑0‑0100
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
P‑0‑0510
Rotor-Trägheitsmoment
P‑0‑4010
Last-Trägheitsmoment
T
Summe der Zeitkonstanten Ts = 406μs + (P‑0‑0004)
s
α
Optimierungsvariable α = 2,5
Abb. 6-86:
Berechnung des Wertes für die Proportionalverstärkung des Ge‐
schwindigkeitsreglers für Linearmotoren
S‑0‑0100
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
P‑0‑0510
Rotor-Trägheitsmoment
P‑0‑4010
Last-Trägheitsmoment
T
Summe der Zeitkonstanten Ts = 406μs + (P‑0‑0004)
s
α
Optimierungsvariable α = 2,5
Abb. 6-87:
Berechnung des Wertes für die Proportionalverstärkung des Ge‐
schwindigkeitsreglers für rotative Motoren
S‑0‑0100
Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
P‑0‑0051
Drehmoment-/Kraft-Konstante
Abb. 6-88:
Zusammenhang der Proportionalverstärkung zwischen IndraDrive-
und EcoDrive-Firmware
Aus den ermittelten kritischen Werten (siehe oben) lässt sich eine Reglerein‐
stellung ableiten, die folgende Merkmale besitzt:
●
Unabhängigkeit gegenüber Veränderungen an der Achse, da ausreich‐
ender Abstand zur Stabilitätsgrenze
●
sichere Reproduzierbarkeit der Eigenschaften in Serienmaschinen
In der folgenden Tabelle sind einige der häufigsten Anwendungsarten und
die entsprechende Ausprägung der Regelkreiseinstellung dargestellt.
Bosch Rexroth AG
461/1201
Antriebsregelung
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