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Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Aufbau des Echtzeitkanals
Datenrichtung
Wort1
Master → Slave
P‑0‑4077
Slave → Master
P‑0‑4078
Merkmale/Einstellungen
●
Die Länge des zyklischen Datenkanals ist festgelegt mit:
–
P‑0‑4082 = 14 Byte
–
P‑0‑4071 = 6 Byte
Im Echtzeitkanal des Feldbusses werden die im Parameter "P‑0‑4081,
Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal" konfigurierten Ge‐
schwindigkeitsdaten vom Master zum Antrieb übertragen; vom Antrieb zum
Master werden die im Parameter "P‑0‑4080, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer
Istwert-Datenkanal" konfigurierten Daten übertragen.
Datenrichtung
Parameter
P‑0‑4077, Feldbus: Steuerwort
Master → Slave
S‑0‑0036, Geschwindigkeits-Sollwert
P‑0‑4078, Feldbus: Statuswort
S‑0‑0040, Geschwindigkeits-Istwert
Slave → Master
S‑0‑0051, Lage-Istwert Geber 1
S‑0‑0390, Diagnose-Nummer
Tab. 4-17:
Aufbau des Echtzeitkanals bei Geschwindigkeitsregelung (und frei
konfigurierbarem Modus)
Wort2
Wort3
S‑0‑0036 (H) S‑0‑0036 (L)
S‑0‑0040 (H) S‑0‑0040 (L) S‑0‑0051 (H) S‑0‑0051 (L) S‑0‑0390 (H) S‑0‑0390 (L)
Tab. 4-18:
Inhalt und Reihenfolge der Daten im Echtzeitkanal bei Geschwindig‐
keitsregelung (und frei konfigurierbarem Modus)
Antriebsinterne Interpolation
●
Als Hauptbetriebsart muss "Antriebsinterne Interpolation, Geber 1,
schleppfehlerfrei" im Parameter "S‑0‑0032, Hauptbetriebsart" festgelegt
sein (siehe auch Beschreibung der Betriebsart
lation").
●
Über den Feldbus werden zyklisch die Inhalte der Parameter "S‑0‑0258,
Zielposition"
und
"S‑0‑0051, Lage-Istwert Geber 1" und "S‑0‑0040, Geschwindigkeits-
Istwert"übertragen.
→ Die Konfiguration von P‑0‑4081 bzw. P‑0‑4080 ist entsprechend an‐
zupassen!
●
Es gelten die Rexroth-spezifischen Definitionen für das Feldbus-Steuer‐
wort und für das Feldbus-Statuswort (siehe auch Abschnitt
gurierbarer Modus
tern "P‑0‑4077, Feldbus: Steuerwort" und "P‑0‑4078, Feldbus:
Statuswort" sind bei dieser Konfiguration (bzw. Betriebsart) nicht rele‐
vant.
●
Die Länge des zyklischen Datenkanals ist festgelegt mit:
–
P‑0‑4082 = 14 Byte
–
P‑0‑4071 = 10 Byte
Zur Nutzung der funktionellen Erweiterung (Umschaltung absolut/
relativ) der Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" muss im
Listenparameter P‑0‑4081 anstelle von "S‑0‑0258, Zielposition"
der "S‑0‑0282, Positioniersollwert" konfiguriert werden!
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Wort4
Wort5
"S‑0‑0259,
Positioniergeschwindigkeit"
(IndraDrive-Profiltyp)"). Einige Bits in den Parame‐
Format
u16 (1 Wort)
i32 (2 Worte)
u16 (1 Wort)
i32 (2 Worte)
i32 (2 Worte)
u32 (2 Worte)
Wort6
Wort7
"Antriebsinterne Interpo‐
sowie
"Frei konfi‐
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